| 中文摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-23页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·三维视觉检测在先进制造中的需求及应用 | 第9-12页 |
| ·三维视觉检测系统（仪器）国内外发展概况 | 第12-15页 |
| ·三维视觉检测系统方案及仪器化关键技术 | 第15-20页 |
| ·多传感器视觉检测（MSVI）系统 | 第15-16页 |
| ·机器人柔性三维视觉检测系统 | 第16-17页 |
| ·大型物体三维形貌视觉检测系统 | 第17页 |
| ·三维视觉检测仪器化关键技术 | 第17-20页 |
| ·本论文的提出和主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第二章 结构统一多功能立体视觉传感器标定技术研究 | 第23-49页 |
| ·结构统一多功能立体视觉传感器 | 第23-28页 |
| ·被动三维视觉检测法 | 第23-25页 |
| ·主动三维视觉检测法 | 第25-26页 |
| ·结构统一多功能立体视觉传感器 | 第26-28页 |
| ·立体视觉典型标定方法 | 第28-30页 |
| ·基于立体靶标标定法 | 第29页 |
| ·平面靶标虚拟三维靶标标定法 | 第29-30页 |
| ·基于平行线灭点理论标定法 | 第30页 |
| ·摄像机标定 | 第30-39页 |
| ·摄像机标定技术综述 | 第30-33页 |
| ·摄像机针孔模型及理想透视变换 | 第33-34页 |
| ·摄像机实际透视投影模型 | 第34-37页 |
| ·基于任意位姿平面靶标摄像机标定方法 | 第37-39页 |
| ·基于任意位姿平面靶标实现结构统一立体视觉传感器标定 | 第39-42页 |
| ·结构统一多功能立体视觉传感器投影模型 | 第39-40页 |
| ·基于任意位姿平面靶标标定结构统一立体视觉传感器 | 第40-42页 |
| ·结构统一立体视觉传感器标定实验及精度评价 | 第42-48页 |
| ·实验条件 | 第42页 |
| ·实验过程及计算步骤 | 第42-43页 |
| ·摄像机及传感器标定参数 | 第43-46页 |
| ·标定精度评价 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 线结构光视觉传感器标定技术研究 | 第49-64页 |
| ·线结构光视觉传感器数学模型 | 第49-50页 |
| ·典型线结构光视觉传感器标定方法 | 第50-53页 |
| ·机械调整法 | 第51页 |
| ·悬丝散射法 | 第51-52页 |
| ·齿靶标定法 | 第52-53页 |
| ·线结构光视觉传感器标定新方法 | 第53-57页 |
| ·透视投影中的交比不变性质 | 第53-54页 |
| ·基于平面靶标及交比不变性构建光平面上标定特征点 | 第54-55页 |
| ·线结构光视觉传感器参数求解 | 第55-57页 |
| ·线结构光视觉传感器标定实验及精度评价 | 第57-61页 |
| ·实验条件 | 第57页 |
| ·实验过程及计算步骤 | 第57-58页 |
| ·线结构光视觉传感器标定参数 | 第58-60页 |
| ·标定精度评价 | 第60-61页 |
| ·多线结构光视觉传感器标定技术 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第四章 高精度图像特征提取技术研究 | 第64-83页 |
| ·亮斑中心提取 | 第64-65页 |
| ·类椭圆中心自动提取技术研究 | 第65-72页 |
| ·图像平滑 | 第65-67页 |
| ·自动阈值处理 | 第67-68页 |
| ·类椭圆自动分割和识别 | 第68-71页 |
| ·圆孔中心精确定位 | 第71-72页 |
| ·类椭圆中心提取精度实验验证 | 第72-73页 |
| ·高精度光条中心亚像素提取技术研究 | 第73-80页 |
| ·理想光条模型 | 第74页 |
| ·典型光条中心提取方法 | 第74-77页 |
| ·基于Hessian矩阵亚像素光条中心提取方法 | 第77-80页 |
| ·光条中心定位精度实验验证 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第五章 三维视觉检测工程应用研究 | 第83-105页 |
| ·多传感器测量系统中视觉传感器可修复研究 | 第83-86页 |
| ·视觉传感器可修复问题的提出 | 第84-85页 |
| ·视觉传感器可修复测量模型 | 第85-86页 |
| ·可修复视觉传感器实验验证 | 第86-89页 |
| ·实验条件 | 第86-87页 |
| ·实验过程 | 第87页 |
| ·实验结论 | 第87-89页 |
| ·线结构光视觉传感器测圆（类圆）孔方法研究 | 第89-101页 |
| ·线结构光视觉传感器测圆（类圆）孔中心两步法 | 第90-94页 |
| ·线结构光视觉传感器圆（类圆）中心检测误差分析 | 第94-101页 |
| ·线结构光视觉传感器测圆实验验证 | 第101-104页 |
| ·实验条件 | 第101页 |
| ·实验过程 | 第101-102页 |
| ·实验结果 | 第102-103页 |
| ·误差分析 | 第103-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第六章 结论及展望 | 第105-107页 |
| ·全文总结 | 第105-106页 |
| ·工作展望 | 第106-107页 |
| 参考文献 | 第107-118页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第118-120页 |
| 致谢 | 第120页 |