| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-29页 |
| ·课题的提出及意义 | 第13-16页 |
| ·课题研究的必要性 | 第13-14页 |
| ·课题研究的可行性 | 第14-15页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| ·国内外研究概况 | 第16-26页 |
| ·机器视觉在农产品品质自动识别和分级中的应用 | 第16-19页 |
| ·农产品声学特性及其在农产品无损检测中的应用 | 第19-21页 |
| ·工业机器人在食品加工中的应用 | 第21-22页 |
| ·禽蛋无损检测与分级技术研究现状 | 第22-25页 |
| ·课题组前期研究概况 | 第25-26页 |
| ·存在的问题及课题的主要任务 | 第26-27页 |
| ·系统整体方案设计与基本参数的确定 | 第27-29页 |
| 第二章 场景图像采集、处理及特征提取 | 第29-50页 |
| ·图像处理有关基本理论 | 第29-36页 |
| ·摄像机标定 | 第29-33页 |
| ·最佳阈值的确定 | 第33页 |
| ·图像增强技术 | 第33-34页 |
| ·特征的提取 | 第34-36页 |
| ·场景视觉的硬件组成及图像采集 | 第36-41页 |
| ·场景视觉的硬件组成 | 第36-37页 |
| ·图像采集卡的安装和使用 | 第37-39页 |
| ·创建应用程序 | 第39-40页 |
| ·程序的初始化及参数设置 | 第40页 |
| ·实现图像采集和显示 | 第40-41页 |
| ·图像处理算法、程序及处理结果 | 第41-49页 |
| ·灰度直方图分析 | 第41-42页 |
| ·灰度的阈值变换 | 第42-43页 |
| ·图像的增强 | 第43-44页 |
| ·图像的腐蚀与膨胀 | 第44-45页 |
| ·图像中连通成分的标记 | 第45-47页 |
| ·蛋中心坐标和长轴方向等特征的提取 | 第47-48页 |
| ·图像区域的边界跟踪 | 第48-49页 |
| ·蛋在绝对坐标中的定位 | 第49页 |
| ·本章小节 | 第49-50页 |
| 第三章 禽蛋检测分级机器人运动分析与轨迹规划 | 第50-74页 |
| ·概述 | 第50-51页 |
| ·MoveMaster-EX型机器人的结构 | 第51-54页 |
| ·Move Master-EX型机器人结构简介 | 第51-52页 |
| ·Move Master-EX型机器人传动原理 | 第52-53页 |
| ·Move Master-EX型机器人本体结构特点 | 第53-54页 |
| ·机器人运动方程 | 第54-62页 |
| ·MoveMaster-EX机器人的运动分析 | 第54-58页 |
| ·Move Master-EX机器人运动反解 | 第58-62页 |
| ·机器人手部操作路径的轨迹规划 | 第62-68页 |
| ·物体对象的描述 | 第62-63页 |
| ·作业的描述 | 第63-68页 |
| ·机器人运动控制系统 | 第68-70页 |
| ·控制系统的基本组成和控制卡的安装 | 第68-69页 |
| ·控制卡的调试和使用 | 第69-70页 |
| ·机器人功能实现与软件设计 | 第70-74页 |
| ·机器人的工作过程描述 | 第70页 |
| ·机器人运动软件的设计 | 第70-74页 |
| 第四章 机器人末端执行器—真空吸盘及其控制 | 第74-87页 |
| ·吸盘的结构及气力系统设计 | 第74-81页 |
| ·气力系统的总体方案 | 第74-75页 |
| ·吸盘的结构设计 | 第75-79页 |
| ·气力系统的计算及真空泵的选择 | 第79-81页 |
| ·气力系统单片机控制电路设计 | 第81-87页 |
| ·控制要求及控制原理 | 第81-82页 |
| ·控制元器件 | 第82-84页 |
| ·控制电路 | 第84-87页 |
| 第五章 基于蛋壳敲击声音信号的禽蛋破损检测 | 第87-103页 |
| ·概述 | 第87页 |
| ·声音的采集与信号处理 | 第87-99页 |
| ·声音信号抽样理论 | 第87-88页 |
| ·声音采集与信号处理方法的比较 | 第88-91页 |
| ·基于DSP的破损检测硬件设计 | 第91-98页 |
| ·基于DSP的破损检测软件设计 | 第98-99页 |
| ·禽蛋破损的试验研究及模糊识别 | 第99-101页 |
| ·试验材料及试验方法 | 第99-100页 |
| ·信号波形和功率谱分析 | 第100页 |
| ·模糊识别模型的建立 | 第100-101页 |
| ·模糊模式识别 | 第101页 |
| ·本章小节 | 第101-103页 |
| 第六章 基于彩色图像的禽蛋内部品质无损检测 | 第103-113页 |
| ·概述 | 第103页 |
| ·彩色图像相关基本理论 | 第103-105页 |
| ·禽蛋新鲜度的评价与检测模型 | 第105-109页 |
| ·蛋新鲜度的评价方法 | 第105-106页 |
| ·建立哈夫单位与图像关系模型的试验方法 | 第106-107页 |
| ·建立哈夫单位与图像关系模型的试验结果 | 第107-109页 |
| ·品质检测的硬件平台 | 第109-110页 |
| ·品质检测的软件实现 | 第110-113页 |
| ·彩色图像采集 | 第110-111页 |
| ·彩色图像处理 | 第111-113页 |
| 第七章 工作总结与研究展望 | 第113-115页 |
| ·研究工作总结 | 第113-114页 |
| ·研究工作展望 | 第114-115页 |
| 参考文献 | 第115-122页 |
| 攻读博士期间发表的论文 | 第122-123页 |
| 致谢 | 第123-124页 |
| 附录 | 第124-151页 |