深海水下作业型机械手控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| ·水下机械手发展概况 | 第10-17页 |
| ·深海水下机械手的发展 | 第10-11页 |
| ·国外水下机械手研究现状 | 第11-16页 |
| ·国内水下机械手研究现状 | 第16-17页 |
| ·深海水下机械手的电液控制系统综述 | 第17-22页 |
| ·深海水下机械手的控制方式 | 第17-21页 |
| ·深海水下机械手电液控制系统的结构特点 | 第21-22页 |
| ·论文研究目的、内容和意义 | 第22-24页 |
| ·论文研究的目的 | 第22-23页 |
| ·论文研究的内容 | 第23页 |
| ·论文研究的意义 | 第23-24页 |
| 第二章 深海水下作业型机械手控制系统研究 | 第24-37页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·深海水下作业机械手控制系统总体设计方案 | 第24-28页 |
| ·本文研究的水下机械手控制系统的特点 | 第24-25页 |
| ·水下作业机械手结构简介 | 第25-26页 |
| ·水下作业机械手控制系统总体构成 | 第26-28页 |
| ·控制系统工作原理 | 第28-29页 |
| ·深海水下作业机械手控制系统关键技术 | 第29-31页 |
| ·压力适应型深海水下作业型机械手电控系统的研制 | 第29页 |
| ·水下电控系统的集成化与小型化 | 第29页 |
| ·多处理器结构下计算机控制软件的编制 | 第29-30页 |
| ·机械手位置的准确控制 | 第30页 |
| ·计算机多程序信息共享 | 第30-31页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第31-32页 |
| ·控制系统软件结构 | 第32-36页 |
| ·主控制器程序 | 第32-33页 |
| ·计算机控制程序 | 第33-36页 |
| ·从控制器控制程序 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 压力适应型深海水下作业机械手电控系统研究 | 第37-57页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·适用于大深度水下作业的电控系统结构设计 | 第37-40页 |
| ·水下电控系统的压力补偿技术 | 第37-38页 |
| ·水下控制器的小型化与集成化 | 第38-40页 |
| ·深海水下机械手电控系统充油与抗压技术 | 第40-48页 |
| ·位置传感器的压力适应改造 | 第40页 |
| ·压力适应型水下单片机控制系统 | 第40-46页 |
| ·电源板设计 | 第46-47页 |
| ·比例阀控制驱动电路 | 第47-48页 |
| ·水上单片机控制系统 | 第48-54页 |
| ·抗干扰措施 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 深海水下作业型机械手计算机控制软件研究 | 第57-91页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·计算机控制软件总体设计方案 | 第57-59页 |
| ·本文研究的计算机软件控制系统的特点 | 第57-58页 |
| ·计算机控制软件结构与设计要求 | 第58-59页 |
| ·机械手电液控制系统数学模型的建立 | 第59-66页 |
| ·阀控非对称缸电液控制系统数学模型 | 第59-65页 |
| ·阀控液压马达电液控制系统数学模型 | 第65-66页 |
| ·机械手PID位置控制算法研究 | 第66-72页 |
| ·单关节PID控制器模型的建立 | 第67-69页 |
| ·PID控制在系统应用中的几个实际问题 | 第69-70页 |
| ·PID控制算法的改进 | 第70-71页 |
| ·PID控制参数的整定 | 第71-72页 |
| ·机械手位置控制软件 | 第72-82页 |
| ·机械手PID位置控制软件实现 | 第73-76页 |
| ·机械手位置和状态信息实时显示 | 第76-77页 |
| ·机械手位置跟踪曲线绘制 | 第77-80页 |
| ·位置控制软件设计中的关键问题 | 第80-82页 |
| ·串行通讯设计 | 第82-87页 |
| ·串口编程方法的选择 | 第82-83页 |
| ·串口工作方式和信息结构 | 第83-84页 |
| ·串口通讯的实现 | 第84-87页 |
| ·不同功能程序之间的信息共享 | 第87-90页 |
| ·JoyStick操纵杆信息的共享 | 第87-89页 |
| ·实时位移变化数据的共享 | 第89-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第五章 机械手控制系统调试与实验 | 第91-102页 |
| ·引言 | 第91页 |
| ·控制系统的调试步骤 | 第91页 |
| ·电控系统的硬件调试 | 第91-95页 |
| ·电子元器件的抗压试验 | 第91-92页 |
| ·功能电路调试 | 第92-94页 |
| ·水下控制电路的充油抗压试验 | 第94页 |
| ·位置传感器的安装与调整 | 第94-95页 |
| ·计算机控制软件的调试 | 第95页 |
| ·串口通讯程序的调试 | 第95页 |
| ·控制程序的调试 | 第95页 |
| ·控制系统的综合联调 | 第95-102页 |
| ·机械手闭环控制位置跟踪实验曲线 | 第95-100页 |
| ·实验中有关PID控制参数的整定规则 | 第100页 |
| ·实验结果分析 | 第100-102页 |
| 第六章 论文总结和展望 | 第102-105页 |
| ·论文总结 | 第102-103页 |
| ·论文展望 | 第103-105页 |
| 参考文献 | 第105-109页 |
| 附录 | 第109-111页 |
| 致谢 | 第111页 |
