| 第 1 章 引 言 | 第1-14页 |
| ·课题目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国际国内研究状况和进展 | 第9-13页 |
| ·CMU的NavLab系列系统 | 第9-10页 |
| ·美国国防部的DemoIII系统 | 第10-11页 |
| ·德国的VaMoRs(-P)系统 | 第11页 |
| ·意大利的ARGO系统 | 第11-12页 |
| ·中国国防科技大学的CITAVT-IV实验车 | 第12页 |
| ·清华大学的THMR-V系统 | 第12-13页 |
| ·论文工作内容 | 第13页 |
| ·论文各部分结构 | 第13-14页 |
| 第 2 章 监控系统的软件结构 | 第14-27页 |
| ·设计目标的思考 | 第14-15页 |
| ·主要的软件结构分析 | 第15-20页 |
| ·控制循环结构 | 第15页 |
| ·分层结构 | 第15-17页 |
| ·任务树结构 | 第17-18页 |
| ·黑板结构 | 第18-19页 |
| ·不同软件结构间的比较分析 | 第19-20页 |
| ·THMR-V系统概述 | 第20-22页 |
| ·设计的基本方案和思路 | 第22-26页 |
| ·软件结构的设计 | 第22-24页 |
| ·Linux操作系统的介绍 | 第24-25页 |
| ·编程语言和GUI库的选择 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第 3 章 监控系统中的主要算法 | 第27-41页 |
| ·路径跟踪算法 | 第27-33页 |
| ·直线跟踪算法 | 第27-29页 |
| ·切弧跟踪算法 | 第29-31页 |
| ·弯道势场法寻径 | 第31-33页 |
| ·避障算法 | 第33-36页 |
| ·激光雷达仿真数据生成算法 | 第36-38页 |
| ·算法抽象类的设计 | 第38-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第 4 章 监控系统的UML建模 | 第41-57页 |
| ·用UML工具设计机器人软件的分析 | 第41-42页 |
| ·UML状态建模 | 第42页 |
| ·UML用例建模 | 第42-45页 |
| ·UML交互建模 | 第45-51页 |
| ·常用交互关系建模 | 第46-49页 |
| ·Manual_Offline状态下主流程的交互建模 | 第49页 |
| ·Manual_Online状态下的交互建模 | 第49-50页 |
| ·Autonomous状态下的交互建模 | 第50-51页 |
| ·活动图模型 | 第51-52页 |
| ·静态类及类对象 | 第52-56页 |
| ·数据相关类对象 | 第52-55页 |
| ·界面相关类对象 | 第55-56页 |
| ·算法相关类对象 | 第56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第 5 章 技术要点 | 第57-63页 |
| ·QT信号与槽机制 | 第57-58页 |
| ·采用的设计模式 | 第58-59页 |
| ·网络协议和数据报文 | 第59-60页 |
| ·多线程,线程间通讯和数据共享问题 | 第60-61页 |
| ·地图数据格式 | 第61-62页 |
| ·规划数据格式 | 第62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第 6 章 网络运行状态分析 | 第63-68页 |
| ·Manual_online状态下的报文时延 | 第63-65页 |
| ·Autonomous状态下的报文时延 | 第65-67页 |
| ·问题分析与建议 | 第67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第 7 章 工作总结 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致 谢 | 第72页 |
| 声 明 | 第72-73页 |
| 本人简历 | 第73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第73页 |