大洋采矿集矿机行走智能控制器的研究
| 第一章 绪论 | 第1-10页 |
| ·课题来源 | 第7页 |
| ·项目的目的及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究的现状及发展趋势 | 第8-9页 |
| ·本课题研究的内容 | 第9-10页 |
| 第二章 集矿机行走要求与控制机构概述 | 第10-20页 |
| ·集矿机行走方式 | 第10-11页 |
| ·集矿机行走装置分析 | 第11-12页 |
| ·集矿机行走控制机构概述 | 第12-19页 |
| ·电液比例阀结构和工作原理 | 第12-13页 |
| ·电液比例阀的数学模型 | 第13-16页 |
| ·液压马达的结构与工作原理 | 第16-17页 |
| ·液压马达的数学模型 | 第17-19页 |
| ·小结 | 第19-20页 |
| 第三章 集矿机行走控制策略的研究 | 第20-35页 |
| ·集矿机的行走控制过程 | 第20-21页 |
| ·传统PID控制 | 第21-23页 |
| ·智能控制 | 第23-25页 |
| ·智能控制器结构 | 第23-24页 |
| ·智能控制系统的类型 | 第24-25页 |
| ·模糊控制 | 第25-28页 |
| ·履带速度模糊控制器 | 第25-27页 |
| ·模糊控制器仿真结果 | 第27-28页 |
| ·神经网络 | 第28-31页 |
| ·多层前向网络 | 第30页 |
| ·BP算法及仿真结果 | 第30-31页 |
| ·专家控制 | 第31-33页 |
| ·集矿机行走控制实现方法 | 第33-35页 |
| 第四章 集矿机行走智能控制器的设计 | 第35-52页 |
| ·系统的控制体系结构 | 第35-36页 |
| ·履带速度内环控制器 | 第36-43页 |
| ·模糊神经网络控制系统结构 | 第36页 |
| ·模糊控制器参数的自调整 | 第36-38页 |
| ·模糊控制表的在线生成 | 第38-43页 |
| ·行走轨迹外环控制器 | 第43-48页 |
| ·模糊专家解耦和模糊积分控制器结构 | 第43-45页 |
| ·模糊专家控制器的解耦 | 第45-46页 |
| ·行走偏差模糊控制器 | 第46-48页 |
| ·调整模糊量化因子 | 第48页 |
| ·系统数字仿真结果 | 第48-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第五章 运用XPC对集矿机行走控制进行半实物仿真 | 第52-63页 |
| ·半实物仿真技术 | 第52-54页 |
| ·MATLAB的XPC工具箱 | 第54-57页 |
| ·仿真工具Simulink和实时工作室RTW | 第54页 |
| ·xPC工具箱 | 第54-55页 |
| ·利用xPC进行仿真的过程 | 第55-57页 |
| ·集矿机行走控制的半实物仿真 | 第57-62页 |
| ·基于XPC的PID算法仿真 | 第58-60页 |
| ·基于XPC的模糊算法控制 | 第60-61页 |
| ·基于XPC的模糊神经网络算法控制仿真 | 第61-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第六章 行走控制器的硬件组成及软件设计 | 第63-71页 |
| ·硬件组成 | 第63-64页 |
| ·软件设计 | 第64-70页 |
| ·数据采集模块 | 第64-67页 |
| ·履带速度控制模块 | 第67页 |
| ·行走轨迹控制模块 | 第67-68页 |
| ·通讯模块 | 第68-70页 |
| ·系统运行结果 | 第70-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 主要研究成果 | 第76页 |
