| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| ·机器人技术概述 | 第7-8页 |
| ·目前研究热点及发展趋势 | 第8-9页 |
| ·移动机器人技术研究现状与展望 | 第9-13页 |
| ·移动机器人的分类 | 第9页 |
| ·移动机器人技术的主要研究方向 | 第9-13页 |
| ·本课题的来源与研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 移动机器人的体系结构 | 第15-20页 |
| ·机械结构 | 第15-16页 |
| ·电气结构 | 第16-20页 |
| ·直流伺服机构 | 第17-20页 |
| 第三章 机器人控制系统设计 | 第20-46页 |
| ·控制系统结构 | 第20-29页 |
| ·非完整约束问题及移动机器人模型 | 第20-25页 |
| ·直流伺服电动机的数学模型 | 第25-27页 |
| ·直流电动机速度与转矩的关系 | 第27-28页 |
| ·系统模型 | 第28-29页 |
| ·AT90S8515控制器介绍 | 第29-35页 |
| ·AT90S8515的体系结构 | 第30-31页 |
| ·定时器／计数器 | 第31-34页 |
| ·中断系统 | 第34-35页 |
| ·输入／输出端口及串行通讯接口 | 第35页 |
| ·硬件设计 | 第35-42页 |
| ·LEC50E光电编码器及测速 | 第35-39页 |
| ·功率驱动模块 | 第39-41页 |
| ·RS232通讯接口设计及协议 | 第41-42页 |
| ·电路设计与调试中的一些问题 | 第42-46页 |
| ·PWM设计中的相关问题 | 第42-44页 |
| ·硬件设计与调试中的相关问题 | 第44-46页 |
| 第四章 模糊PID控制 | 第46-60页 |
| ·PID控制 | 第46-50页 |
| ·PID参数的选择 | 第48-50页 |
| ·模糊PID控制器 | 第50-56页 |
| ·PID参数整定原则 | 第50-52页 |
| ·模糊PID算法 | 第52-54页 |
| ·一般PID与模糊PID算法的仿真比较 | 第54-56页 |
| ·WMR的控制分析 | 第56-60页 |
| ·跟踪控制 | 第56-58页 |
| ·运动控制 | 第58页 |
| ·抗干扰及测量和定位误差等控制问题 | 第58-60页 |
| 第五章 机器人控制软件介绍 | 第60-68页 |
| ·仿真工具ICE200及调试工具AVR STUDIO | 第60-61页 |
| ·C语言编译器ICCAVR | 第61-64页 |
| ·ICCAVR中C语言程序编写的特殊问题 | 第62-64页 |
| ·控制软件 | 第64-68页 |
| 第六章 移动机器人的路径规划 | 第68-74页 |
| ·自主导航系统 | 第68页 |
| ·路径规划算法 | 第68-72页 |
| ·地图信息及处理方法 | 第69-70页 |
| ·A~*(A)算法 | 第70-71页 |
| ·路径规划算例 | 第71-72页 |
| ·最优路径规划问题 | 第72-74页 |
| 结束语 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的主要论文 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 附录A-1 | 第80-81页 |
| 附录A-2 | 第81页 |