机器人辅助显微外科手术系统的研究与开发
| 中文摘要 | 第1-3页 |
| 英文摘要 | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-15页 |
| ·主从遥控机器人系统的发展综述 | 第6-7页 |
| ·医疗机器人的发展概况 | 第7-10页 |
| ·显微外科手术机器人的应用 | 第10-13页 |
| ·本文的研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 RAMS主从机器人技术指标的分析 | 第15-23页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·RAMS主从机器人研究的任务要求 | 第15-16页 |
| ·显微外科手术的研究 | 第16-20页 |
| ·RAMS主从机器人研究的技术指标 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 RAMS主从机器人工作空间的分析与仿真 | 第23-36页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·RAMS主从机器人基本结构形式的确定 | 第23-30页 |
| ·RAMS主从机器人的空间布局 | 第30-31页 |
| ·直角坐标式从手工作空间的分析 | 第31-33页 |
| ·关节式主手工作空间的分析 | 第33-35页 |
| ·仿真验证 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 RAMS主从机器人的运动学分析 | 第36-47页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·RAMS主从机器人结构的匹配映射 | 第36-38页 |
| ·RAMS主从机器人的运动学分析 | 第38-43页 |
| ·RAMS主从机器人从手的反解运算 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 RAMS主从机器人的样机设计 | 第47-61页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·RAMS主从机器人从手的结构设计 | 第47-53页 |
| ·RAMS主从机器人主手的结构设计 | 第53-57页 |
| ·RAMS主从机器人的调试与改进成型 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 实验分析 | 第61-76页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·RAMS直角坐标式从手的性能指标测试 | 第61-68页 |
| ·RAMS关节式主手的性能指标测试 | 第68-73页 |
| ·RAMS主从机器人控制试验 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 全文总结 | 第76-77页 |
| 附录一 | 第77-82页 |
| 附录二 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
