测量机器人在FAST馈源动态跟踪测量中的应用
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题背景和FAST工程简介 | 第8-9页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·FAST馈源测量技术发展动态 | 第9-11页 |
| ·CCD测量技术方案 | 第9-10页 |
| ·RTK测量技术方案 | 第10页 |
| ·全站仪测量技术方案 | 第10-11页 |
| ·本文研究的主要内容及意义 | 第11-13页 |
| 第二章 测量系统仪器设备研究 | 第13-32页 |
| ·测量设备组成和定位原理 | 第13-15页 |
| ·跟踪测量系统的硬件配置 | 第13-14页 |
| ·全站仪的定位原理 | 第14-15页 |
| ·全站仪的测距原理和特性指标 | 第15-16页 |
| ·测距原理 | 第15页 |
| ·TPS1100系列全站仪测距标称精度和测量时间 | 第15-16页 |
| ·无反射棱镜测距的特性 | 第16页 |
| ·全站仪的目标自动识别功能 | 第16-20页 |
| ·目标自动识别(ATR)原理 | 第16-17页 |
| ·自动目标识别的精度及相关因素 | 第17-18页 |
| ·目标自动识别测程及其跟踪速度指标 | 第18-19页 |
| ·自动目标识别的相关实验及结果 | 第19-20页 |
| ·合作目标的性能比较 | 第20-21页 |
| ·棱镜、反射片的特性比较 | 第20页 |
| ·技术指标比较 | 第20-21页 |
| ·360°棱镜的结构性能和定位误差 | 第21-24页 |
| ·原理及结构 | 第21-22页 |
| ·棱镜的指标性能 | 第22-23页 |
| ·误差源的检测和分析 | 第23-24页 |
| ·跟踪目标的误差改正 | 第24-28页 |
| ·结构、原理 | 第25-27页 |
| ·动态测量系统中跟踪目标误差改正 | 第27页 |
| ·实验 | 第27-28页 |
| ·全站仪气象改正和导光装置 | 第28-29页 |
| ·气象改正 | 第28-29页 |
| ·全站仪的导光装置 | 第29页 |
| ·全站仪的应用开发 | 第29-32页 |
| ·GSI通讯模式 | 第29-30页 |
| ·Geocom在线控制方式 | 第30-31页 |
| ·Geobsic机载控制方式。 | 第31-32页 |
| 第三章 动态跟踪的时间测量和采样频率 | 第32-42页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·全站仪的时间测量和时滞分析 | 第32-39页 |
| ·单次测量的时间 | 第32-34页 |
| ·测量时刻的确定 | 第34-35页 |
| ·计算机和全站仪的时间比对 | 第35-36页 |
| ·测量时滞分析 | 第36-39页 |
| ·采样频率实验测试 | 第39-42页 |
| ·单台全站仪的采样频率 | 第39-41页 |
| ·多台全站仪的采样频率 | 第41-42页 |
| 第四章 动态测量数据的特性分析 | 第42-49页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·外环运动观测数据特性分析 | 第42-47页 |
| ·观测目标运动过程中的激变检测 | 第42-43页 |
| ·跟踪目标测量数据的分析 | 第43-47页 |
| ·阻尼激励测量数据特性 | 第47-49页 |
| ·阻尼激励的观测数据时序 | 第47-48页 |
| ·阻尼激励的观测数据频谱分析 | 第48-49页 |
| 第五章 动态跟踪测量的精度分析 | 第49-59页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·跟踪测量目标的解算方法 | 第49-51页 |
| ·单点定位方法 | 第49-51页 |
| ·馈源舱体运动中的定位方法 | 第51页 |
| ·动态目标跟踪测量的点位精度 | 第51-52页 |
| ·自由网平差 | 第51-52页 |
| ·实验结果 | 第52页 |
| ·动态目标跟踪测量的指向精度 | 第52-54页 |
| ·方位角、姿态角的解算 | 第52-53页 |
| ·指向精度公式的推导 | 第53-54页 |
| ·指向精度的相关因素 | 第54页 |
| ·实验结果分析 | 第54页 |
| ·影响动态测量精度的相关因素 | 第54-59页 |
| ·跟踪方向对测量精度的影响 | 第54-55页 |
| ·进动跟踪对测量精度的影响 | 第55-57页 |
| ·时间测量对精度的影响 | 第57-58页 |
| ·观测目标运动速度对测量精度的影响 | 第58页 |
| ·多余观测对测量精度的影响 | 第58-59页 |
| 第六章 馈源舱体动态测量系统 | 第59-70页 |
| ·坐标系的建立和统一 | 第59-63页 |
| ·坐标系统的定义和实现 | 第59-61页 |
| ·坐标系统的转换 | 第61-63页 |
| ·测量时刻的同步预测 | 第63-66页 |
| ·动态跟踪测量的同步预测 | 第63-65页 |
| ·实验数据的处理结果 | 第65-66页 |
| ·系统简介 | 第66-70页 |
| ·系统的设备配置 | 第66-67页 |
| ·系统的软件研制 | 第67页 |
| ·测量系统界面 | 第67-68页 |
| ·实验结果 | 第68-70页 |
| 第七章 内环控制检测系统 | 第70-81页 |
| ·Stewart平台虎克角标定 | 第70-74页 |
| ·自由测站的坐标联测 | 第71-72页 |
| ·虎克角中心在上平台坐标系的坐标 | 第72-73页 |
| ·馈源舱体坐标系和上平台坐标的转换关系 | 第73-74页 |
| ·棱镜偏心差的标定 | 第74-76页 |
| ·内环检测系统实验测试 | 第76-81页 |
| ·系统测试 | 第76页 |
| ·馈源二次精调平台检测结果 | 第76-78页 |
| ·动态检测系统精度比对 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 附录 | 第85页 |
