| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·概述 | 第11页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外并联机器人研究现状 | 第12-16页 |
| ·并联机器人发展及其应用 | 第12-15页 |
| ·并联机器人运动学研究现状 | 第15-16页 |
| ·并联机器人动力学研究现状 | 第16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 2-PRS-PRRU 并联机器人运动学分析 | 第18-33页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机构简介 | 第18-19页 |
| ·自由度分析 | 第19-22页 |
| ·位置正反解分析 | 第22-25页 |
| ·位置反解 | 第22-25页 |
| ·位置正解 | 第25页 |
| ·2-PRS-PRRU 并联机器人速度分析 | 第25-32页 |
| ·滑块速度分析 | 第25-26页 |
| ·动平台速度分析 | 第26-27页 |
| ·PRS 分支杆件速度分析 | 第27-30页 |
| ·PRRU 分支速度分析 | 第30-32页 |
| ·雅可比矩阵分析 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 2-PRS-PRRU 并联机器人动力学分析 | 第33-44页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·虚功原理 | 第33页 |
| ·动平台广义坐标与各构件运动映射关系分析 | 第33-37页 |
| ·滑块速度与动平台速度之间的映射 | 第33-34页 |
| ·动平台雅可比矩阵 | 第34页 |
| ·PRS 分支构件速度与动平台速度之间的映射 | 第34-36页 |
| ·PRRU 分支构件速度与动平台速度之间的映射 | 第36-37页 |
| ·构件受力分析 | 第37-38页 |
| ·滑块受力分析 | 第37页 |
| ·动平台受力分析 | 第37页 |
| ·分支杆件受力分析 | 第37-38页 |
| ·动力学方程建立 | 第38-39页 |
| ·简化动力学模型分析 | 第39-43页 |
| ·简化策略 | 第39-41页 |
| ·简化动力学模型 | 第41页 |
| ·简化模型受力分析 | 第41-42页 |
| ·简化模型动力学方程建立 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 2-PRS-PRRU 并联机器人动力学仿真 | 第44-53页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·动力学数值仿真 | 第44-48页 |
| ·刀具位置 | 第44页 |
| ·动力学模型数值仿真 | 第44-46页 |
| ·简化动力学模型数值仿真 | 第46-47页 |
| ·简化前后动力学模型驱动力计算实例对比 | 第47-48页 |
| ·动力学仿真 | 第48-52页 |
| ·虚拟样机技术 | 第48页 |
| ·三维建模与装配 | 第48-49页 |
| ·添加约束和驱动 | 第49-50页 |
| ·仿真流程 | 第50页 |
| ·仿真与结果后处理 | 第50-51页 |
| ·动力学仿真与数值仿真对比 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 动力学性能指标 | 第53-61页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·广义惯性椭球 GIE | 第53-60页 |
| ·摆动能力分析 | 第53-57页 |
| ·笛卡尔惯性矩阵 | 第57-59页 |
| ·广义惯性椭球 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 总结和展望 | 第61-63页 |
| ·总结 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间的主要成果 | 第68页 |
