运动解耦六自由度并联微动机器人关键技术研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1．1 引言 | 第10页 |
| 1．2 微细作业系统应具有的机能 | 第10-11页 |
| 1．3 微细作业系统的现状及选题意义 | 第11-14页 |
| 1．3．1 微机器人相关技术的发展 | 第11-12页 |
| 1．3．2 微机器人发展概况 | 第12-14页 |
| 1．4 并联机器人的研究现状 | 第14-16页 |
| 1．5 并联微动机器人研究现状 | 第16-19页 |
| 1．6 微动机器人研究中的问题和现状分析 | 第19页 |
| 1．7 本文研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 六自由度并联微动机器人运动学分析 | 第21-44页 |
| 2．1 引言 | 第21页 |
| 2．2 六自由度并联微动机器人原理及特点 | 第21-23页 |
| 2．3 微动机器人运动学分析的数学基础 | 第23-26页 |
| 2．4 微动机器人的输入输出运动分析 | 第26-34页 |
| 2．4．1 微动机器人的几何模型 | 第26-29页 |
| 2．4．2 微动机器人的逆运动学模型 | 第29-30页 |
| 2．4．3 微动机器人的正运动学模型 | 第30-31页 |
| 2．4．4 微动机器人的速度性能指标 | 第31-33页 |
| 2．4．5 微动机器人的加速度性能指标 | 第33-34页 |
| 2．5 柔性铰链运动副微位移分析 | 第34-41页 |
| 2．5．1 C处球铰S的弯曲角位移 | 第35-37页 |
| 2．5．2 P处球铰S的弯曲角位移 | 第37-39页 |
| 2．5．3 球铰S的扭转角位移 | 第39-40页 |
| 2．5．4 微动机器人运动副的微位移 | 第40-41页 |
| 2．6 工作空间分析 | 第41-43页 |
| 2．7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 微动机器人静力学分析 | 第44-55页 |
| 3．1 引言 | 第44页 |
| 3．2 静力学模型 | 第44-47页 |
| 3．3 承载能力指标 | 第47-49页 |
| 3．4 静刚度分析 | 第49-52页 |
| 3．5 静刚度性能指标 | 第52-54页 |
| 3．6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 微动机器人典型柔性铰链分析 | 第55-68页 |
| 4．1 引言 | 第55页 |
| 4．2 典型柔性铰链 | 第55-57页 |
| 4．3 微动机器人柔性铰链设计 | 第57-67页 |
| 4．3．1 微位移驱动器 | 第57-58页 |
| 4．3．2 微动机器人移动副设计 | 第58-63页 |
| 4．3．3 微动机器人球面副设计 | 第63-67页 |
| 4．4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 微动机器人的精度分析 | 第68-87页 |
| 5．1 引言 | 第68-69页 |
| 5．2 微动机器人误差模型 | 第69-78页 |
| 5．2．1 几何误差 | 第70-71页 |
| 5．2．2 几何误差建模 | 第71-75页 |
| 5．2．3 微动机器人的几何误差模型 | 第75-78页 |
| 5．3 敏感性分析 | 第78-79页 |
| 5．4 精度指标和敏感性指标 | 第79-82页 |
| 5．5 分析结果仿真 | 第82-86页 |
| 5．6 本章小结 | 第86-87页 |
| 第6章 微动机器人弹性体有限元分析 | 第87-94页 |
| 6．1 引言 | 第87页 |
| 6．2 有限元分析 | 第87-93页 |
| 6．2．1 有限元概述 | 第87-88页 |
| 6．2．2 微动机器人有限元建模 | 第88-90页 |
| 6．2．3 有限元分析仿真结果及分析 | 第90-93页 |
| 6．3 本章小结 | 第93-94页 |
| 结论 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-102页 |
| 致谢 | 第102页 |
