潜艇空间运动模型及均衡控制技术的研究
| 第1章 绪论 | 第1-19页 |
| 1．1 课题的研究背景及意义 | 第9页 |
| 1．2 潜艇操纵性及其空间运动 | 第9-11页 |
| 1．3 潜艇控制系统的研究和发展 | 第11-15页 |
| 1．4 神经网络控制技术的发展及现状 | 第15-16页 |
| 1．5 潜艇均衡控制技术研究的意义 | 第16-17页 |
| 1．6 深潜技术研究的意义 | 第17-18页 |
| 1．7 本文的主要工作 | 第18-19页 |
| 第2章 潜艇空间运动模型及三维仿真 | 第19-34页 |
| 2．1 潜艇空间运动标准数学模型 | 第19-23页 |
| 2．2 潜艇空间运动仿真模型 | 第23-25页 |
| 2．3 潜艇空间运动设计模型 | 第25-27页 |
| 2．4 潜艇三维模型动态仿真 | 第27-33页 |
| 2．4．1 OpenGL简介 | 第27-28页 |
| 2．4．2 OpenGL的工作方式 | 第28页 |
| 2．4．3 潜艇三维动态仿真的设计 | 第28-33页 |
| 2．4．4 潜艇三维动态仿真的特点 | 第33页 |
| 2．5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 神经网络在潜艇操纵中的应用 | 第34-50页 |
| 3．1 引言 | 第34页 |
| 3．2 神经网络概述 | 第34-40页 |
| 3．2．1 基于控制的神经元模型 | 第34-35页 |
| 3．2．2 神经网络的联结形式 | 第35-37页 |
| 3．2．3 神经网络的学习和训练 | 第37页 |
| 3．2．4 多层前向网络的BP算法 | 第37-40页 |
| 3．3 神经网络控制器的设计 | 第40-49页 |
| 3．3．1 内模控制 | 第41页 |
| 3．3．2 神经网络内模控制 | 第41-42页 |
| 3．3．3 神经网络控制器的设计 | 第42-49页 |
| 3．4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 系统仿真与结果分析 | 第50-56页 |
| 4．1 潜艇空间运动仿真模型的验证 | 第50-54页 |
| 4．1．1 零升力和零升力矩对潜艇运动的影响 | 第50-51页 |
| 4．1．2 潜艇对操艏艉升降舵时的响应 | 第51-53页 |
| 4．1．3 潜艇的逆速现象 | 第53-54页 |
| 4．2 潜艇神经网络内模控制器的仿真 | 第54-55页 |
| 4．3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 潜器均衡控制技术的研究 | 第56-68页 |
| 5．1 引言 | 第56页 |
| 5．2 浮力调节系统 | 第56-58页 |
| 5．3 纵倾调节系统 | 第58-62页 |
| 5．3．1 设置在耐压壳体内部的纵倾调整系统 | 第58-59页 |
| 5．3．2 设置在耐压壳体外部的纵倾调整系统 | 第59-62页 |
| 5．4 海洋工作站均衡系统设计的几点设想 | 第62-63页 |
| 5．5 潜器行进间的均衡控制 | 第63-67页 |
| 5．5．1 垂直面等速直线定深运动的一般方程 | 第63-64页 |
| 5．5．2 无纵倾等速直线定深运动的平衡 | 第64-65页 |
| 5．5．3 有纵倾等速直线定深运动的均衡与操纵 | 第65-67页 |
| 5．6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 深潜技术的研究 | 第68-74页 |
| 6．1 引言 | 第68页 |
| 6．2 国内外深潜技术的发展状况 | 第68-71页 |
| 6．3 深海海洋工作站设计的基本设想 | 第71-72页 |
| 6．4 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 附录A | 第82-83页 |
