| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·类人机器人概述 | 第10-14页 |
| ·机器人的发展 | 第10页 |
| ·类人机器人的国内外发展现状 | 第10-14页 |
| ·机器人的仿真技术 | 第14-17页 |
| ·机器人仿真技术 | 第14-16页 |
| ·机器人足球比赛的仿真平台 | 第16-17页 |
| ·课题的研究目的、意义及内容 | 第17-20页 |
| ·目的与意义 | 第17-18页 |
| ·本文的主要工作 | 第18-20页 |
| 第2章 类人机器人仿真技术研究 | 第20-42页 |
| ·仿真技术研究工具 | 第20-24页 |
| ·物理引擎 | 第20-22页 |
| ·图形显示 | 第22-23页 |
| ·开发工具 | 第23-24页 |
| ·类人机器人的构成及其机构仿真 | 第24-29页 |
| ·典型类人机器人的结构及其简化 | 第24-27页 |
| ·类人机器人机构仿真 | 第27-29页 |
| ·类人机器人驱动器及其仿真 | 第29-33页 |
| ·机器人的驱动器 | 第29页 |
| ·机器人驱动器的仿真 | 第29-33页 |
| ·类人机器人传感器及其仿真 | 第33-42页 |
| ·视觉传感器 | 第34-38页 |
| ·红外线测距传感器 | 第38-39页 |
| ·其他传感器 | 第39-42页 |
| 第3章 类人机器人足球比赛的仿真平台研制 | 第42-56页 |
| ·单独类人机器人的仿真平台 | 第42-45页 |
| ·类人机器人足球比赛的仿真平台设计 | 第45-50页 |
| ·典型的仿真比赛平台 | 第45-47页 |
| ·仿真比赛平台的结构 | 第47-48页 |
| ·比赛平台的功能设计 | 第48-50页 |
| ·类人机器人足球比赛的仿真平台的开发 | 第50-56页 |
| ·服务器功能实现 | 第50-54页 |
| ·客户端功能实现 | 第54-56页 |
| 第4章 面向类人机器人跑步比赛的动态步行动作设计 | 第56-72页 |
| ·类人机器人跑步比赛介绍 | 第56-57页 |
| ·类人机器人动态步行控制 | 第57-65页 |
| ·步行的基本概念 | 第58-59页 |
| ·步态控制方法 | 第59-63页 |
| ·姿态控制方法 | 第63-65页 |
| ·类人机器人行走稳定性分析 | 第65-72页 |
| ·基于机器人运动的ZMP计算 | 第66-68页 |
| ·稳定控制方法 | 第68-72页 |
| 第5章 面向类人机器人点球比赛的守门与射门动作设计 | 第72-86页 |
| ·类人机器人点球比赛介绍 | 第72-73页 |
| ·类人机器人守门动作设计 | 第73-76页 |
| ·测距方法 | 第73-75页 |
| ·守门策略 | 第75-76页 |
| ·类人机器人射门动作设计 | 第76-86页 |
| ·射门动作流程 | 第76-77页 |
| ·机器人坐标转换 | 第77-78页 |
| ·射门动作的模糊控制 | 第78-82页 |
| ·试验与比赛结果及分析 | 第82-86页 |
| 第6章 面向类人机器人舞蹈比赛的组合动作设计 | 第86-96页 |
| ·机器人舞蹈比赛介绍 | 第86-87页 |
| ·舞蹈动作设计的基本思路 | 第87-89页 |
| ·舞蹈动作设计与实现 | 第89-93页 |
| ·直观估测法 | 第89页 |
| ·动作示教法 | 第89-91页 |
| ·虚拟仿真法 | 第91-93页 |
| ·试验与比赛的效果 | 第93-96页 |
| 结论 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-106页 |
| 硕士研究生期间发表论文及参与项目 | 第106-108页 |
| 硕士研究生期间获奖情况 | 第108-110页 |
| 致谢 | 第110页 |