无人机自动着陆纵向控制技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 符号表 | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·无人机的研究背景 | 第9-10页 |
| ·国内外无人机的发展现状 | 第10-12页 |
| ·无人机的发展现状 | 第10-11页 |
| ·国内无人机的发展现状 | 第11-12页 |
| ·着陆控制的研究现状 | 第12-13页 |
| ·无人机自动着陆的关键因素 | 第13-15页 |
| ·自动着陆考虑的不确定因素 | 第13-14页 |
| ·自动着陆的关键技术 | 第14-15页 |
| ·本文解决问题和主要内容 | 第15-17页 |
| ·本文要解决问题 | 第15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 无人机的数学模型 | 第17-27页 |
| ·对象特性建模 | 第17-21页 |
| ·常用坐标系 | 第17-18页 |
| ·无人机的数学模型 | 第18-21页 |
| ·无人机六自由度运动方程简化 | 第21-23页 |
| ·运动方程的解耦 | 第21-22页 |
| ·运动方程的配平 | 第22页 |
| ·运动方程的线性化 | 第22-23页 |
| ·无人机运动方程 | 第23-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 3 自动着陆的品质要求和下滑轨迹的设计 | 第27-35页 |
| ·自动着陆的特点及基本性能要求 | 第27-28页 |
| ·无人机进场着陆期间的特点 | 第27页 |
| ·姿态角自主控制系统的精度及瞬态响应要求 | 第27-28页 |
| ·无人机的纵向静安定性 | 第28-30页 |
| ·自动着陆的总体结构 | 第30-31页 |
| ·进场飞行段 | 第30-31页 |
| ·轨迹捕获段 | 第31页 |
| ·直线下滑段 | 第31页 |
| ·末端拉起段 | 第31页 |
| ·地面滑行段 | 第31页 |
| ·下滑轨迹设计 | 第31-34页 |
| ·下滑轨迹描述 | 第31-32页 |
| ·直线下滑段轨迹设计 | 第32-33页 |
| ·末端拉平段轨迹设计 | 第33-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 4 基于 PID和模糊控制自动着陆控制律设计 | 第35-49页 |
| ·自动着陆的PID控制律设计 | 第35-38页 |
| ·姿态控制回路 | 第35-37页 |
| ·高度控制回路 | 第37-38页 |
| ·自动着陆自调整模糊控制器的设计 | 第38-42页 |
| ·模糊控制方法在着陆控制中的应用 | 第38页 |
| ·基于切换比例因子的自调整模糊控制方法 | 第38-40页 |
| ·纵向模糊控制系统的设计 | 第40-42页 |
| ·PID控制和模糊控制性能对比 | 第42-46页 |
| ·PID控制仿真 | 第42页 |
| ·模糊控制仿真 | 第42-43页 |
| ·PID与模糊控制仿真结果对比 | 第43-46页 |
| ·自动着陆的鲁棒性验证 | 第46-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 5 基于混合H_2/H_∞鲁棒自动着陆控制律设计 | 第49-62页 |
| ·无人机纵向控制模型 | 第49-50页 |
| ·自动着陆不确定外部干扰的抑制 | 第50-53页 |
| ·H_∞线性状态反馈控制器的设计 | 第50-51页 |
| ·不确定外部干扰响应曲线 | 第51-53页 |
| ·自动着陆白噪声干扰的抑制 | 第53-56页 |
| ·H_2线性状态反馈控制器的设计 | 第53-54页 |
| ·白噪声干扰响应曲线 | 第54-56页 |
| ·自动着陆混合H_2/H_∞鲁棒控制 | 第56-61页 |
| ·混合H_2/H_∞鲁棒控制器的设计 | 第56-58页 |
| ·混合H_2/H_∞与H_2控制性能对比 | 第58-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·本文的主要工作 | 第62页 |
| ·后续研究工作展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
