多孔板抓取机械手的研究与开发
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·微生物鉴定仪的研究目的与意义 | 第9页 |
| ·国内外微生物鉴定仪的发展现状和趋势 | 第9-11页 |
| ·机械手的发展现状与趋势 | 第11-13页 |
| ·课题的选取及主要的工作 | 第13-15页 |
| ·课题的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-15页 |
| 第二章 多孔板抓取机械手的总体结构设计 | 第15-27页 |
| ·整体方案的确定 | 第16-20页 |
| ·多孔板抓取机械手基本参数的确定 | 第16-17页 |
| ·驱动方式的选择 | 第17-18页 |
| ·传动方式的选择 | 第18-19页 |
| ·整体结构的设计 | 第19-20页 |
| ·结构的设计及选型 | 第20-25页 |
| ·支架部分结构设计 | 第20页 |
| ·手臂的设计 | 第20-21页 |
| ·驱动电机的选型 | 第21-23页 |
| ·联轴器的选型 | 第23-25页 |
| ·多孔板抓取机械手总体效果 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 末端执行器的结构设计 | 第27-38页 |
| ·末端执行器介绍 | 第27-28页 |
| ·末端执行器的选型 | 第28-30页 |
| ·夹持器末端执行器选型的基本要求 | 第29-30页 |
| ·末端执行器结构 | 第30页 |
| ·夹紧装置 | 第30-34页 |
| ·夹紧装置的分类 | 第31页 |
| ·夹紧力与驱动力的关系 | 第31-32页 |
| ·手爪夹紧力的计算 | 第32-34页 |
| ·驱动与传动装置的确定 | 第34页 |
| ·夹持器张角计算 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于 ADAMS 的机械手的运动学仿真 | 第38-52页 |
| ·ADAMS 软件的概述及其原理 | 第38-40页 |
| ·ADMAS 软件简介 | 第38页 |
| ·ADAMS 软件模块介绍 | 第38-40页 |
| ·虚拟样机模型的分析过程 | 第40页 |
| ·多孔板抓取机械手虚拟样机模型的建立 | 第40-43页 |
| ·导入机械手模型 | 第41-42页 |
| ·给模型添加约束和驱动 | 第42-43页 |
| ·多孔板抓取机械手的运动仿真分析 | 第43-51页 |
| ·仿真过程分析 | 第43-44页 |
| ·机械手初步运动学仿真 | 第44-46页 |
| ·调整后机械手运动学仿真 | 第46-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 机械手相关部件的有限元分析 | 第52-63页 |
| ·有限元分析概述 | 第52-53页 |
| ·机械手关键部件的有限元分析 | 第53-62页 |
| ·多孔板有限元分析 | 第53-57页 |
| ·末端夹持器手指的有限元分析 | 第57-60页 |
| ·基于分析结果的手指结构改进 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
