3-RRR并联微动工作台精度保证技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-17页 |
| ·并联微动机器人的研究现状 | 第13-15页 |
| ·并联微动机器人概念及特点 | 第13页 |
| ·并联微动机器人的发展研究现状 | 第13-15页 |
| ·并联微动机器人的特点 | 第15页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第15-17页 |
| ·课题来源与研究目的 | 第15-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 运动学性能分析 | 第17-29页 |
| ·位姿分析 | 第17-22页 |
| ·伪刚体模型 | 第17-19页 |
| ·位姿逆解 | 第19-20页 |
| ·位姿正解 | 第20-22页 |
| ·雅克比矩阵 | 第22-24页 |
| ·雅克比矩阵简介 | 第22页 |
| ·雅克比矩阵的求解与奇异位形条件 | 第22-24页 |
| ·闭合回路位姿正解法 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 静力学和动力学分析 | 第29-38页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·柔性铰链分析 | 第29-31页 |
| ·柔性铰链简介 | 第29-30页 |
| ·柔性铰链转动副刚度 | 第30-31页 |
| ·静力学分析 | 第31-33页 |
| ·动力学分析 | 第33-37页 |
| ·拉格朗日法介绍 | 第33-34页 |
| ·动力学模型的建立 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 机构精度分析 | 第38-47页 |
| ·微动工作台结构尺寸变化对精度的影响 | 第38-39页 |
| ·仿真 | 第39-40页 |
| ·压电陶瓷驱动系统对工作台精度的影响 | 第40-46页 |
| ·压电陶瓷基本原理 | 第40-41页 |
| ·压电陶瓷基本特性 | 第41-43页 |
| ·压电陶瓷驱动器相关实验 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 控制策略和实验分析 | 第47-57页 |
| ·运动学仿真 | 第47-49页 |
| ·实验装置及方法 | 第49-51页 |
| ·实验装置介绍 | 第49-50页 |
| ·实验方法简介 | 第50-51页 |
| ·实验数据分析 | 第51-54页 |
| ·实验 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第六章 总结 | 第57-58页 |
| ·总结 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录一 并联微动工作台照片 | 第61-62页 |
| 附录二 部分程序 | 第62-64页 |
| 附录三 实验数据 | 第64-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第66-67页 |
