斜拉索检测机器人的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·斜拉索的布置、类型与现有检测方法 | 第11-14页 |
| ·斜拉索的布置 | 第11-13页 |
| ·斜拉索的类型 | 第13页 |
| ·现有常见斜拉索系统的检测方法 | 第13-14页 |
| ·缆索检测机器人在国内外的发展状况 | 第14-19页 |
| ·国内缆索机器人的发展概况 | 第14-16页 |
| ·国外缆索机器人的发展概况 | 第16-19页 |
| ·缆索检测机器人的应用前景 | 第19-21页 |
| ·缆索检测机器人研究面临的主要技术难点 | 第21-22页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第22-23页 |
| 第二章 总体结构方案与实体建模 | 第23-40页 |
| ·缆索检测机器人工作原理 | 第23-24页 |
| ·机器人设计性能参数 | 第24页 |
| ·设计目标 | 第24页 |
| ·主要技术参数 | 第24页 |
| ·机器人总体结构方案设计 | 第24-26页 |
| ·方案设计流程 | 第24-25页 |
| ·总体结构方案 | 第25-26页 |
| ·机器人静态动力学分析 | 第26-31页 |
| ·向上爬行动力学分析 | 第27-29页 |
| ·向下爬行动力学分析 | 第29-30页 |
| ·机器人驱动-附着条件 | 第30-31页 |
| ·电机的选用 | 第31页 |
| ·机器人运动同步性分析 | 第31-32页 |
| ·影响因素 | 第31-32页 |
| ·改进措施 | 第32页 |
| ·有限元方法的原理 | 第32-36页 |
| ·结构离散化 | 第33页 |
| ·位移模式 | 第33-35页 |
| ·特征值的求解 | 第35-36页 |
| ·有限元ABAQUS实体分析 | 第36-40页 |
| ·ABAQUS总体介绍 | 第36页 |
| ·ABAQUS实体建模 | 第36-37页 |
| ·动力系统设计 | 第37页 |
| ·框架结构设计 | 第37-39页 |
| ·摄像系统设计 | 第39-40页 |
| 第三章 漏磁无损检测技术的理论分析 | 第40-53页 |
| ·漏磁检测技术的发展概况 | 第40-42页 |
| ·国外漏磁检测技术 | 第40-41页 |
| ·国内漏磁检测技术 | 第41-42页 |
| ·漏磁检测原理 | 第42-43页 |
| ·缺陷漏磁场分析 | 第43-46页 |
| ·点偶极子模型 | 第44页 |
| ·带偶极子模型 | 第44-46页 |
| ·漏磁场的影响因素 | 第46-47页 |
| ·磁化场对漏磁场的影响 | 第46页 |
| ·缺陷方向、大小和位置对漏磁场的影响 | 第46-47页 |
| ·工件材质及工况对漏磁场的影响 | 第47页 |
| ·漏磁检测系统的总体设计 | 第47页 |
| ·系统硬件设计 | 第47-48页 |
| ·传感器的选择 | 第48-49页 |
| ·励磁器 | 第48-49页 |
| ·聚磁器 | 第49页 |
| ·磁屏蔽技术 | 第49页 |
| ·数据采集与信号处理 | 第49-53页 |
| ·采样方式的选择 | 第49-50页 |
| ·模拟信号滤波 | 第50页 |
| ·数字滤波 | 第50-52页 |
| ·信号处理 | 第52-53页 |
| 第四章 机器人控制系统的设计与工程应用 | 第53-63页 |
| ·机器人控制系统的工作方式 | 第53页 |
| ·检测机器人系统的功能设计 | 第53-54页 |
| ·拉索检测机器人运动控制系统的功能 | 第53页 |
| ·斜拉桥拉索检测机器人检测系统的功能 | 第53-54页 |
| ·拉索检测机器人监控系统功能 | 第54页 |
| ·斜拉桥拉索检测机器人控制系统设计 | 第54-59页 |
| ·爬行检测机器人系统的设计 | 第54-59页 |
| ·地面监控系统设计 | 第59页 |
| ·拉索检测机器人在工程上的应用 | 第59-63页 |
| ·工程概述 | 第59-60页 |
| ·系统设计结果 | 第60-62页 |
| ·经济和社会效益评估 | 第62-63页 |
| 结论与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
