四旋翼垂直起降机的鲁棒控制问题研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题的研究背景及其意义 | 第9-10页 |
| ·四旋翼垂直起降机的研究现状及应用 | 第10-13页 |
| ·国外四旋翼垂直起降机控制问题的研究 | 第11-12页 |
| ·国内的四旋翼垂直起降机控制问题研究 | 第12-13页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 四旋翼垂直起降机动力学建模 | 第14-22页 |
| ·动力学非线性模型建立 | 第14-17页 |
| ·动力学线性模型建立 | 第17-19页 |
| ·四旋翼控制系统仿真模型建立 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于H∞回路成形法控制器设计 | 第22-37页 |
| ·H∞控制理论基础 | 第22-24页 |
| ·标准H∞控制问题 | 第22-23页 |
| ·不确定性描述 | 第23-24页 |
| ·奇异值及奇异值函数 | 第24页 |
| ·H∞回路成形理论 | 第24-29页 |
| ·H∞回路成形法设计思想 | 第25-28页 |
| ·H∞回路成形设计步骤 | 第28-29页 |
| ·H∞回路成形法设计四旋翼控制器 | 第29-35页 |
| ·系统设计指标及要求 | 第29-30页 |
| ·选取权值矩阵回路成形 | 第30-31页 |
| ·求取H∞控制器 | 第31-33页 |
| ·仿真结果及分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 无刷直流电机的驱动系统设计与调试 | 第37-56页 |
| ·无刷直流电机驱动设计基本原理 | 第37-41页 |
| ·无刷直流电机运行原理 | 第37-39页 |
| ·反电势过零检测法原理 | 第39-40页 |
| ·无刷直流电机PWM 调速原理 | 第40-41页 |
| ·无刷直流电机驱动系统的总体结构 | 第41-42页 |
| ·无刷直流电机的驱动系统硬件设计 | 第42-46页 |
| ·微处理器选择 | 第42页 |
| ·逻辑合成及缓冲电路设计 | 第42-43页 |
| ·功率驱动电路设计 | 第43-44页 |
| ·转子位置检测电路设计 | 第44-46页 |
| ·无刷直流电机驱动程序设计 | 第46-53页 |
| ·主程序设计 | 第46-47页 |
| ·电机起动程序设计 | 第47-50页 |
| ·内同步运行程序设计 | 第50-53页 |
| ·无刷直流电机驱动系统调试 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 四旋翼垂直起降机系统设计与调试 | 第56-71页 |
| ·器件选择 | 第56-57页 |
| ·执行电机和螺旋桨的选取 | 第56-57页 |
| ·传感器选择 | 第57页 |
| ·四旋翼飞行器的结构设计及飞行原理 | 第57-59页 |
| ·四旋翼垂直起降机结构设计 | 第57页 |
| ·姿态变化原理 | 第57-59页 |
| ·四旋翼垂直起降机参数测试 | 第59-62页 |
| ·电机模型测定 | 第59-61页 |
| ·旋翼升力测试 | 第61-62页 |
| ·飞行器的控制系统设计 | 第62-69页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第63-65页 |
| ·控制系统软件设计 | 第65-69页 |
| ·飞行试验 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
