带有主被动关节的辅助腹腔镜手术机器人研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-34页 |
| ·课题研究的意义及目的 | 第12-15页 |
| ·国内外研究状况 | 第15-30页 |
| ·国外研究状况 | 第15-27页 |
| ·国内研究状况 | 第27-30页 |
| ·关键技术 | 第30-32页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第32-34页 |
| 第2章 辅助腹腔镜手术机器人总体方案研究 | 第34-48页 |
| ·机器人腹腔镜手术的工作要求 | 第34-37页 |
| ·机器人腹腔镜手术的特点 | 第34-35页 |
| ·腹腔镜的操作空间要求 | 第35-37页 |
| ·机器人结构方案 | 第37-40页 |
| ·辅助腹腔镜手术机器人的结构方案 | 第37-38页 |
| ·主动关节结构 | 第38-39页 |
| ·被动关节结构 | 第39-40页 |
| ·机器人驱动控制方案 | 第40-44页 |
| ·机器人驱动方案 | 第40-41页 |
| ·操作控制方案 | 第41-44页 |
| ·机器人控制方案 | 第44页 |
| ·辅助腹腔镜手术机器人系统的安全策略 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 主被动机器人运动学及工作空间分析 | 第48-76页 |
| ·主被动机器人运动学分析 | 第48-54页 |
| ·机器人运动学正分析 | 第48-52页 |
| ·机器人运动学逆分析 | 第52-54页 |
| ·腹腔镜的工作空间分析 | 第54-57页 |
| ·机器人工作状态分析 | 第57-69页 |
| ·机器人SimMechanics模型 | 第57-58页 |
| ·观察病灶做进出运动的状态 | 第58-62页 |
| ·观察病灶左侧右侧转动的状态 | 第62-65页 |
| ·观察病灶上部下部转动的状态 | 第65-69页 |
| ·机器人工作区域规划 | 第69-75页 |
| ·机器人工作区域的确定原则 | 第69-70页 |
| ·分析实例 | 第70-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第4章 基于图像导航的腹腔镜穿刺孔定位研究 | 第76-93页 |
| ·基于图像导航的腹腔镜穿刺孔定位方法 | 第76-77页 |
| ·摄像系统的标定 | 第77-82页 |
| ·摄像系统成像模型 | 第77-78页 |
| ·摄像系统标定过程 | 第78-82页 |
| ·目标的特征提取与识别 | 第82-84页 |
| ·腹腔镜穿刺孔定位 | 第84-88页 |
| ·腹腔镜穿刺孔红色标记圆搜索策略 | 第84-85页 |
| ·腹腔镜穿刺孔定位过程 | 第85-88页 |
| ·腹腔镜穿刺孔定位误差分析 | 第88-92页 |
| ·患者呼吸对穿刺孔定位的影响 | 第88-89页 |
| ·腹腔镜穿刺孔定位误差分析 | 第89-90页 |
| ·腹腔镜穿刺孔定位误差对手术的影响 | 第90-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第5章 人机系统力学分析 | 第93-107页 |
| ·基于腹壁穿刺孔模型的腹壁受力分析 | 第93-101页 |
| ·腹壁穿刺孔模型 | 第93-96页 |
| ·患者呼吸过程中腹壁的受力分析 | 第96-97页 |
| ·机器人工作过程中腹壁的受力分析 | 第97-99页 |
| ·机器人参与手术的安全性分析 | 第99-101页 |
| ·被动关节动力学特性分析 | 第101-106页 |
| ·被动关节动力学模型 | 第101-102页 |
| ·被动关节动力学特性分析 | 第102-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 第6章 样机研制及实验研究 | 第107-125页 |
| ·机器人样机 | 第107-114页 |
| ·机器人样机结构 | 第107-108页 |
| ·驱动控制系统 | 第108-112页 |
| ·机器人控制程序 | 第112-114页 |
| ·实验研究 | 第114-124页 |
| ·摄像头畸变校正实验 | 第114-115页 |
| ·腹腔镜穿刺孔定位实验 | 第115-116页 |
| ·模拟腹腔镜手术实验 | 第116-124页 |
| ·本章小结 | 第124-125页 |
| 结论 | 第125-127页 |
| 参考文献 | 第127-137页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第137-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 个人简历 | 第139页 |
