| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·惯性导航及传递对准技术 | 第12-13页 |
| ·速度匹配传递对准中杆臂效应的研究 | 第13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第15-16页 |
| ·论文的主要工作 | 第16-18页 |
| 第2章 捷联惯导基本原理 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·惯导系统常用坐标系 | 第18-19页 |
| ·参数和变量的定义 | 第19-20页 |
| ·捷联惯导系统原理 | 第20页 |
| ·坐标系之间的转换 | 第20-22页 |
| ·捷联矩阵的更新 | 第22-24页 |
| ·捷联惯导的误差源 | 第24页 |
| ·Kalman滤波 | 第24-28页 |
| ·Kalman滤波理论 | 第24-27页 |
| ·Kalman滤波中的几个问题 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 速度匹配传递对准及其杆臂效应补偿 | 第30-56页 |
| ·速度匹配传递对准 | 第31-40页 |
| ·速度误差微分方程 | 第31-36页 |
| ·失准角微分方程 | 第36-37页 |
| ·惯性器件误差模型 | 第37-38页 |
| ·速度匹配的滤波模型 | 第38-40页 |
| ·杆臂效应误差补偿 | 第40-55页 |
| ·杆臂效应原理 | 第41-43页 |
| ·杆臂效应对传递对准的影响 | 第43-49页 |
| ·杆臂误差的滤波补偿法 | 第49-52页 |
| ·杆臂误差的计算补偿法 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 基于惯导姿态信息的杆臂补偿算法 | 第56-75页 |
| ·杆臂补偿原理 | 第56-60页 |
| ·仿真 | 第60-74页 |
| ·针对不同摇摆周期的仿真 | 第60-64页 |
| ·针对不同的摇摆幅度进行仿真 | 第64-67页 |
| ·针对不同的采样周期进行仿真 | 第67-71页 |
| ·针对不同的姿态角误差 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 捷联式惯导传递对准模拟器的实现 | 第75-89页 |
| ·Visual C++技术概述 | 第75-80页 |
| ·面向对象的程序设计 | 第75-76页 |
| ·MFC编程概述 | 第76-78页 |
| ·动态链接库编程 | 第78-80页 |
| ·模拟器的结构 | 第80-83页 |
| ·MVC模式的运用 | 第80-82页 |
| ·strategy模式的运用 | 第82-83页 |
| ·模拟器的组成 | 第83-84页 |
| ·捷联式惯导系统传递对准方块图 | 第83页 |
| ·模拟器基本流程 | 第83-84页 |
| ·基于VisualC++ 6.0的模拟器的仿真界面 | 第84-88页 |
| ·模拟器主界面设计 | 第84-85页 |
| ·设置加速度计以及陀螺仪误差 | 第85-86页 |
| ·设置初始姿态及其误差 | 第86-87页 |
| ·设置初始位置 | 第87页 |
| ·设置主子惯导位置 | 第87-88页 |
| ·设置角运动参数 | 第88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |