蛇形机器人的机构设计和运动研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·蛇形机器人的研究背景及其应用领域 | 第8-9页 |
| ·蛇形机器人的研究现状 | 第9-13页 |
| ·目前国内外的研究综述 | 第9页 |
| ·国外的发展状况 | 第9-12页 |
| ·国内的发展状况 | 第12-13页 |
| ·蛇形机器人研究的主要内容 | 第13-14页 |
| ·本文的主要内容 | 第14-15页 |
| 2 蛇形机器人的机构设计 | 第15-23页 |
| ·自然界中蛇的结构 | 第15-16页 |
| ·蛇形机器人的机械结构设计 | 第16-22页 |
| ·模块化设计 | 第16-19页 |
| ·模块单元的连接方式 | 第19-20页 |
| ·电机的控制 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 蛇形机器人的运动步态的分析 | 第23-39页 |
| ·蛇的运动步态 | 第23页 |
| ·由三连杆组成的运动步态 | 第23-27页 |
| ·运动步态描述 | 第23-25页 |
| ·三连杆波形传递的模型分析 | 第25-27页 |
| ·三连杆运动步态实验 | 第27-28页 |
| ·由多连杆组成的运动步态描述 | 第28-30页 |
| ·运动步态描述 | 第28-29页 |
| ·多连杆波形传递模型分析 | 第29-30页 |
| ·蛇形机器人的运动曲线 | 第30-33页 |
| ·蛇形曲线serpenoid参数的选取和仿真结果 | 第33-36页 |
| ·蜿蜒爬行时参数的选取和仿真结果 | 第34-35页 |
| ·左转时参数的选取及仿真结果 | 第35-36页 |
| ·右转时参数的选取及仿真结果 | 第36页 |
| ·蛇形机器人的运动曲线实验 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 蛇形机器人的动力学分析 | 第39-54页 |
| ·动力学概述 | 第39-40页 |
| ·机器人的动能与位能 | 第40-41页 |
| ·由Lagrange方程导出机器人运动方程 | 第41-47页 |
| ·计算任一连杆上任一点的速度 | 第43-44页 |
| ·连杆动能和位能的计算 | 第44-45页 |
| ·动力学方程的推导 | 第45-47页 |
| ·动力学仿真实验 | 第47-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 蛇形机器人研究的后续工作 | 第54-59页 |
| ·运动学模型 | 第54-57页 |
| ·机器人的轨迹控制 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
