| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·本课题的来源及研究背景 | 第8-9页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·研究背景 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·主要研究内容及论文安排 | 第11-14页 |
| 2 双目立体视觉系统的标定 | 第14-26页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·双目立体视觉标定原理 | 第14-15页 |
| ·标定原理 | 第14页 |
| ·标定方法 | 第14-15页 |
| ·基于透视模型的摄像机线性标定方法 | 第15-20页 |
| ·透视模型简介 | 第15-16页 |
| ·坐标系的建立 | 第16-18页 |
| ·摄像机投影矩阵 | 第18页 |
| ·摄像机投影矩阵的求解 | 第18-20页 |
| ·标定实验及结果分析 | 第20-25页 |
| ·标定模板的选取 | 第20-21页 |
| ·标定点图像和世界坐标的获取 | 第21-23页 |
| ·投影矩阵的计算 | 第23页 |
| ·标定结果验证及分析 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 工件的识别与对应特殊点的匹配 | 第26-44页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·HALCON的功能简介 | 第26-27页 |
| ·工件识别的原理 | 第27-31页 |
| ·模板匹配原理 | 第27-28页 |
| ·模板的处理 | 第28-29页 |
| ·工件识别 | 第29-31页 |
| ·图像边缘特征点检测 | 第31-37页 |
| ·现有角点检测方法 | 第31-32页 |
| ·边缘轮廓的提取 | 第32页 |
| ·边缘特殊点的提取 | 第32-37页 |
| ·对应特殊点匹配 | 第37-42页 |
| ·现有立体匹配方法 | 第37-39页 |
| ·改进的对应特殊点匹配方法 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 4 工件位姿的三维重建 | 第44-48页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·三维重建原理 | 第44-45页 |
| ·三维重建试验与结果分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 5 双目立体视觉工件识别定位与抓取系统的开发与试验研究 | 第48-64页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·GRB-400型四自由度工业机器人 | 第48-50页 |
| ·机器人的结构和简图 | 第48-50页 |
| ·机器人的控制程序界面 | 第50页 |
| ·GXYZ-3030型三维数控平台 | 第50-52页 |
| ·三维数控平台的结构和简图 | 第50-51页 |
| ·三维数控平台的控制界面 | 第51-52页 |
| ·HV1302UC数字摄像头 | 第52-54页 |
| ·HV1302UC数字摄像头的外观与安装 | 第53页 |
| ·HV1302UV数字摄像头的性能 | 第53-54页 |
| ·工件识别定位与抓取控制系统 | 第54-61页 |
| ·控制界面整合 | 第56-58页 |
| ·HALCON与VC混合编程 | 第58-59页 |
| ·MATLAB与VC混合编程 | 第59-61页 |
| ·工件识别定位与抓取试验 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6 目标工件跟踪试验 | 第64-68页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·试验仪器介绍 | 第64-66页 |
| ·跟踪原理 | 第66-67页 |
| ·跟踪试验与结果分析 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 7 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·总结 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参加科研项目 | 第76页 |