基于机器视觉的目标识别及其路径优化的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-10页 |
| ·视觉应用的发展现状 | 第10-12页 |
| ·课题研究目的及内容 | 第12-14页 |
| ·研究目的 | 第12页 |
| ·研究内容 | 第12-14页 |
| 2 工件图像预处理和特征提取 | 第14-28页 |
| ·工件图像采集 | 第14-15页 |
| ·工件图像的灰度化 | 第15-16页 |
| ·工件图像二值化 | 第16-17页 |
| ·滤波 | 第17-20页 |
| ·工件图像噪声的分类 | 第18页 |
| ·去除噪声 | 第18-20页 |
| ·工件图像边缘检测 | 第20-24页 |
| ·工件图像锐化 | 第24-25页 |
| ·工件特征提取 | 第25-27页 |
| ·质心坐标求取 | 第25-26页 |
| ·图形识别 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 机械臂手眼视觉系统标定 | 第28-42页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·机械手臂系统 | 第29-35页 |
| ·机器人结构与参数 | 第29-31页 |
| ·正运动学分析 | 第31-34页 |
| ·逆运动学分析 | 第34-35页 |
| ·摄像机成像模型 | 第35-37页 |
| ·手眼视觉系统标定 | 第37-41页 |
| ·变换原理 | 第37-39页 |
| ·标定参数求取 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 基于改进遗传算法的路径优化 | 第42-54页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·遗传算法 | 第42-44页 |
| ·研究现状 | 第43页 |
| ·基本原理 | 第43-44页 |
| ·改进遗传算法 | 第44-51页 |
| ·编码 | 第45-46页 |
| ·适应度函数 | 第46-47页 |
| ·选择算子 | 第47-48页 |
| ·交叉算子 | 第48-50页 |
| ·变异算子 | 第50-51页 |
| ·仿真及结果分析 | 第51-53页 |
| ·参数设定 | 第51-52页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 实验与结果分析 | 第54-60页 |
| ·实验系统组成 | 第54-56页 |
| ·视觉系统 | 第56页 |
| ·运动控制系统 | 第56页 |
| ·实验与结果分析 | 第56-59页 |
| ·实验结果 | 第56-58页 |
| ·误差分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 结论与展望 | 第60-62页 |
| ·全文总结 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文与参与项目 | 第68页 |
