| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题的来源及研究意义 | 第12-13页 |
| ·课题的来源 | 第12页 |
| ·选题的背景及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外发展现状 | 第13-17页 |
| ·国外发展现状 | 第13-16页 |
| ·国内发展现状 | 第16-17页 |
| ·钻杆自动处理系统的主要装备 | 第17-20页 |
| ·排放架 | 第17-18页 |
| ·钻杆自动传送系统 | 第18-19页 |
| ·拧管装置 | 第19-20页 |
| ·主要研究内容 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 第2章 钻杆自动传送系统结构设计 | 第22-32页 |
| ·钻杆传送系统设计要求 | 第22页 |
| ·钻杆传送系统结构方案 | 第22-24页 |
| ·各部件机械结构设计 | 第24-31页 |
| ·排管导轨滑车装置设计 | 第24-25页 |
| ·回转装置设计 | 第25-27页 |
| ·排放臂装置设计 | 第27-28页 |
| ·排管器桅杆总成 | 第28页 |
| ·末端夹持手爪 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 钻杆自动传送系统运动学分析 | 第32-48页 |
| ·机械手运动学概述 | 第32-33页 |
| ·运动学分析的数学基础 | 第33-35页 |
| ·刚体的位姿表示 | 第33-34页 |
| ·齐次坐标变换 | 第34-35页 |
| ·D-H 坐标系 | 第35-38页 |
| ·钻杆自动传动系统正运动学分析 | 第38-40页 |
| ·建立坐标系 | 第38-39页 |
| ·建立正运动学模型 | 第39-40页 |
| ·运动学反解 | 第40-42页 |
| ·利用初始位姿进行正反解的初步验证 | 第42-43页 |
| ·正解验证 | 第42页 |
| ·反解的验证 | 第42-43页 |
| ·钻杆自动传送系统速度雅可比矩阵 | 第43-47页 |
| ·雅克比矩阵的定义 | 第43-44页 |
| ·钻杆自动传送系统雅克比矩阵的求解 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 钻杆自动传送系统运动学仿真 | 第48-64页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第48-51页 |
| ·ADAMS 模块介绍 | 第48-49页 |
| ·系统仿真步骤 | 第49-50页 |
| ·ADAMS 刚体运动学理论概述 | 第50-51页 |
| ·钻杆自动传送系统仿仿真模型建立 | 第51-54页 |
| ·仿真模型的导入 | 第51-52页 |
| ·添加模型的约束 | 第52-54页 |
| ·仿真结果输出与分析 | 第54-63页 |
| ·末端夹持器位姿仿真 | 第55-57页 |
| ·末端夹持器速度仿真分析 | 第57-58页 |
| ·滑车机构速度仿真 | 第58-59页 |
| ·回转支座速度仿真 | 第59-60页 |
| ·排放主臂速度仿真 | 第60-62页 |
| ·各关节转角仿真 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 关键零部件的强度分析 | 第64-74页 |
| ·米塞斯强度理论 | 第64页 |
| ·有限元分析软件 ANSYS Workbench 简介 | 第64-65页 |
| ·关键部件的有限元分析 | 第65-72页 |
| ·排管导轨的有限元分析 | 第65-67页 |
| ·回转支承有限元分析 | 第67-69页 |
| ·三角侧板有限元分析 | 第69-71页 |
| ·末端夹持手爪有限元分析 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第6章 钻杆自动传送系统液压系统设计 | 第74-88页 |
| ·钻杆自动传送系统驱动方式的选择 | 第74页 |
| ·钻杆自动传送系统液压系统设计的基本要求 | 第74-75页 |
| ·钻杆自动传送系统液压系统设计 | 第75-83页 |
| ·钻杆自动排放系统动作流程图 | 第75-76页 |
| ·液压原理图 | 第76-81页 |
| ·负载敏感系统 | 第81-83页 |
| ·液压系统主要液压元件的选定 | 第83-86页 |
| ·液压马达的选择 | 第83-84页 |
| ·液压缸的选择 | 第84-86页 |
| ·液压泵的选择 | 第86页 |
| ·本章小结 | 第86-88页 |
| 第7章 总结与展望 | 第88-90页 |
| ·总结 | 第88页 |
| ·展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 作者简介 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96页 |