| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·研究目的及意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-17页 |
| ·国外机械臂的研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内机械臂的研究现状 | 第14-15页 |
| ·基于移动平台的机械臂结构设计方法分析 | 第15-16页 |
| ·存在的主要问题 | 第16-17页 |
| ·拟解决的关键问题 | 第17-18页 |
| ·论文的研究内容 | 第18-19页 |
| ·课题的来源 | 第19-20页 |
| 第2章 基于移动平台的机械臂结构方案设计 | 第20-28页 |
| ·基于移动平台的机械臂结构设计指标 | 第20-21页 |
| ·基于移动平台的机械臂构型选择 | 第21-23页 |
| ·基于移动平台的机械臂的结构设计方案分析 | 第23-27页 |
| ·基于移动平台的机械臂关节数目确定 | 第23-24页 |
| ·基于移动平台的机械臂关节结构选型 | 第24-25页 |
| ·机械臂驱动器选型 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 移动平台的机械臂工作空间分析 | 第28-45页 |
| ·基于移动平台的机械臂运动学分析 | 第28-33页 |
| ·机械臂运动学模型建立 | 第29-32页 |
| ·机械臂数学模型的正解分析 | 第32页 |
| ·机械臂数学模型的逆解分析 | 第32-33页 |
| ·基于移动平台的机械臂工作空间求解 | 第33-36页 |
| ·工作空间的基本描述 | 第33-34页 |
| ·数值法求解工作空间 | 第34-36页 |
| ·基于移动平台的机械臂工作空间分析及MATLAB仿真 | 第36-38页 |
| ·基于移动平台的机械臂工作空间分析 | 第37页 |
| ·基于移动平台的机械臂工作空间仿真 | 第37-38页 |
| ·基于工作空间的机械臂优化设计方法 | 第38-43页 |
| ·基于工作空间的机械臂仿真结果分析 | 第39-41页 |
| ·基于工作空间的机械臂优化方法 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 移动平台的机械臂转动惯量分析 | 第45-59页 |
| ·惯性张量 | 第45-49页 |
| ·惯性张量的定义 | 第45-47页 |
| ·惯性张量的应用 | 第47-49页 |
| ·运用惯性张量方法计算机械臂的时变转动惯量 | 第49-55页 |
| ·机械臂时变转动惯量 | 第49-50页 |
| ·惯性张量法求解机械臂时变转动惯量 | 第50-55页 |
| ·基于转动惯量的机械臂优化设计方法 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 基于工作空间和转动惯量的移动机械臂优化分析及仿真验证 | 第59-64页 |
| ·基于工作空间和转动惯量的移动机械臂优化方法 | 第59-60页 |
| ·基于工作空间和转动惯量的移动机械臂优化方法仿真 | 第60-61页 |
| ·移动机械臂优化方法验证 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64-65页 |
| ·展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间的学术成果 | 第70页 |