| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·本课题研究的目的及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外在该方向的研究现状 | 第9-12页 |
| ·自由曲线插补及轮廓误差研究的背景 | 第9页 |
| ·轮廓误差研究的国内外研究状况 | 第9-12页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 系统模型分析 | 第13-23页 |
| ·机械传动系统结构及数学模型 | 第13-17页 |
| ·三轴平台各轴的机械结构组成 | 第13页 |
| ·两轴平台机械传动机构的数学模型 | 第13-15页 |
| ·三轴机械传动机构的数学建模 | 第15-16页 |
| ·机械参量分析 | 第16-17页 |
| ·电机系统模型分析 | 第17-19页 |
| ·电机控制系统模型分析 | 第19-21页 |
| ·机电传动系统整体模型分析 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 轮廓误差模型分析 | 第23-32页 |
| ·平面轮廓误差的定义与传统控制思想 | 第23-26页 |
| ·轮廓误差模型在三维坐标上的扩展 | 第26-28页 |
| ·空间曲线轮廓误差模型分析 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 基于状态反馈轮廓误差控制算法设计 | 第32-47页 |
| ·状态反馈控制器设计 | 第32-34页 |
| ·基于状态反馈控制器的系统仿真 | 第34-46页 |
| ·系统参数整定和转换矩阵求解 | 第35-36页 |
| ·状态反馈控制算法的MATLAB 仿真 | 第36-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 无源反馈算法设计及其仿真 | 第47-56页 |
| ·非线性系统的无源性 | 第47-49页 |
| ·无源性的概念及其稳定性 | 第47-48页 |
| ·无源系统中的坐标变换与反馈等价性 | 第48-49页 |
| ·三维目标系统的鲁棒无源性分析 | 第49-52页 |
| ·无源性系统仿真设计 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 数控系统硬件平台的设计与实现 | 第56-71页 |
| ·数控系统硬件平台的总体设计 | 第56-57页 |
| ·主控机DSP 的嵌入式系统设计 | 第57-59页 |
| ·μC/OS-Ⅱ系统及VDK 系统比较 | 第58-59页 |
| ·嵌入式系统选用分析与实现 | 第59页 |
| ·主控机DSP 的课题任务分配和管理 | 第59-60页 |
| ·下位机CPLD 的设计 | 第60-67页 |
| ·RAM 模块设计 | 第61页 |
| ·电机控制信号发生器设计 | 第61-63页 |
| ·反馈脉冲计数器设计 | 第63-64页 |
| ·下位机系统实例化设计 | 第64-65页 |
| ·带驱动器接口的下位机系统硬件设计 | 第65-67页 |
| ·基于PROFIBUS-DP 总线的管理调度系统设计 | 第67-70页 |
| ·PROFIBUS-DP 协议模型简介 | 第67-68页 |
| ·PROFIBUS-DP 智能从站设计 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |