| 摘要 | 第1-13页 |
| Abstract | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-27页 |
| ·GNSS和INS的发展现状 | 第16-20页 |
| ·GNSS的发展现状 | 第16-18页 |
| ·GPS的发展现状 | 第16-17页 |
| ·GLONASS的发展现状 | 第17-18页 |
| ·GALILEO的发展现状 | 第18页 |
| ·COMPASS的发展现状 | 第18页 |
| ·INS的发展现状 | 第18-20页 |
| ·GNSS/INS组合导航的发展现状 | 第20-25页 |
| ·GNSS/INS组合方式 | 第20-21页 |
| ·Kalman滤波与自适应滤波 | 第21-22页 |
| ·融合导航算法 | 第22-23页 |
| ·非线性滤波算法 | 第23-24页 |
| ·INS误差处理的发展现状 | 第24-25页 |
| ·本文主要工作及内容安排 | 第25-27页 |
| 第二章 GNSS/INS组合导航基本原理 | 第27-48页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·INS导航系统数据处理 | 第27-33页 |
| ·坐标系统 | 第27-29页 |
| ·INS力学编排 | 第29-32页 |
| ·INS误差方程 | 第32-33页 |
| ·GNSS导航系统数据处理 | 第33-38页 |
| ·GNSS动态定位方法 | 第33-34页 |
| ·伪距单点定位 | 第33页 |
| ·双差载波相位定位 | 第33-34页 |
| ·GNSS误差影响 | 第34-38页 |
| ·电离层延迟 | 第34-35页 |
| ·对流层延迟 | 第35-37页 |
| ·卫星钟差 | 第37页 |
| ·相对论效应 | 第37-38页 |
| ·GNSS/INS组合导航数据处理 | 第38-47页 |
| ·松组合 | 第38-40页 |
| ·GNSS/INS松组合系统状态方程 | 第38-39页 |
| ·GNSS/INS松组合系统观测方程 | 第39-40页 |
| ·紧组合 | 第40-42页 |
| ·GNSS/INS紧组合系统状态方程 | 第40-41页 |
| ·GNSS/INS紧组合系统观测方程 | 第41-42页 |
| ·深组合 | 第42-43页 |
| ·GNSS/INS组合校正方式 | 第43-44页 |
| ·算例比较与分析 | 第44-47页 |
| ·GPS/INS松组合导航 | 第45-46页 |
| ·GPS/INS紧组合导航 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 INS惯性元件随机误差分析与处理 | 第48-71页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·INS惯性元件随机误差分析和处理方法介绍 | 第48-56页 |
| ·傅立叶变换 | 第48-49页 |
| ·功率谱密度法 | 第49页 |
| ·Allan方差法 | 第49-50页 |
| ·小波变换 | 第50-52页 |
| ·二进小波 | 第50-51页 |
| ·小波多分辨分析 | 第51-52页 |
| ·ARMA模型 | 第52-56页 |
| ·模型的识别 | 第53-54页 |
| ·模型的定阶 | 第54页 |
| ·模型参数估计 | 第54-56页 |
| ·ARIMA模型 | 第56页 |
| ·INS惯性元件随机误差类型 | 第56-60页 |
| ·角度随机游走 | 第56-57页 |
| ·速率随机游走 | 第57-58页 |
| ·高斯马尔可夫过程 | 第58页 |
| ·零偏不稳定性 | 第58-59页 |
| ·量化噪声 | 第59-60页 |
| ·周期噪声 | 第60页 |
| ·INS惯性元件随机误差分析 | 第60-64页 |
| ·INS惯性元件随机误差处理 | 第64-69页 |
| ·基于小波多分辨分析的INS惯性元件随机误差处理 | 第64-67页 |
| ·小波多分辨分析尺度的确定 | 第65页 |
| ·利用小波多分辨分析对高频噪声处理 | 第65-67页 |
| ·基于ARMA模型的INS惯性元件随机误差模型 | 第67-69页 |
| ·陀螺信号自相关和偏相关分析 | 第67-68页 |
| ·陀螺信号ARMA模型定阶 | 第68-69页 |
| ·陀螺信号ARMA模型参数估计 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第四章 GNSS/INS组合导航姿态角对准 | 第71-93页 |
| ·引言 | 第71-72页 |
| ·SINS静基座初始对准 | 第72-83页 |
| ·粗对准 | 第72-75页 |
| ·平均法低通滤波 | 第72页 |
| ·九参数最小二乘姿态估计 | 第72-73页 |
| ·三参数最小二乘姿态估计 | 第73-74页 |
| ·算例比较与分析 | 第74-75页 |
| ·精对准 | 第75-78页 |
| ·Kalman滤波精对准 | 第75-76页 |
| ·顾及有色噪声的五参数最小二乘姿态估计 | 第76-77页 |
| ·算例比较与分析 | 第77-78页 |
| ·基于累积误差极小值的精对准 | 第78-82页 |
| ·SINS误差分析 | 第78-79页 |
| ·基于累积误差极小值的精对准 | 第79-80页 |
| ·算例比较与分析 | 第80-82页 |
| ·小结 | 第82-83页 |
| ·SINS动基座姿态角对准 | 第83-91页 |
| ·GNSS/INS组合导航姿态角误差修正分析 | 第83-85页 |
| ·多天线GNSS姿态角测量 | 第85-86页 |
| ·姿态角更新观测方程 | 第86-87页 |
| ·基于姿态角组合 | 第86页 |
| ·基于基线组合 | 第86-87页 |
| ·顾及姿态角更新的低成本车载GNSS/INS组合导航算法 | 第87-88页 |
| ·基于GNSS测速的航向角 | 第87页 |
| ·车载系统的俯仰角和翻滚角分析 | 第87-88页 |
| ·计算与分析 | 第88-91页 |
| ·GPS测速确定航向角的精度 | 第88-90页 |
| ·顾及姿态角更新的车载GPS/INS组合导航 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-93页 |
| 第五章 GNSS/INS组合导航模型误差补偿 | 第93-121页 |
| ·引言 | 第93-94页 |
| ·随机模型误差补偿 | 第94-103页 |
| ·GNSS/INS组合导航系统状态噪声影响分析 | 第94-97页 |
| ·状态噪声对Klaman滤波估值的影响 | 第95-96页 |
| ·状态噪声对状态向量协方差矩阵的影响 | 第96-97页 |
| ·基于Sage-Husa滤波的组合导航自适应滤波 | 第97-100页 |
| ·Sage-Husa滤波 | 第97-98页 |
| ·计算与分析 | 第98-100页 |
| ·状态噪声谱密度估计 | 第100-103页 |
| ·基于直接估计法的状态噪声谱密度估计 | 第100页 |
| ·基于小波变换的状态噪声谱密度估计 | 第100页 |
| ·基于Allan方差的状态噪声谱密度估计 | 第100页 |
| ·计算与分析 | 第100-103页 |
| ·结论 | 第103页 |
| ·动力学模型误差补偿 | 第103-106页 |
| ·基于AR模型的动力学模型补偿 | 第104-105页 |
| ·基于ARMA模型的动力学模型补偿 | 第105页 |
| ·计算与分析 | 第105-106页 |
| ·结论 | 第106页 |
| ·观测模型误差补偿 | 第106-119页 |
| ·INS惯性元件误差修正分析 | 第106-108页 |
| ·INS惯性元件误差修正 | 第106-107页 |
| ·计算与分析 | 第107-108页 |
| ·基于非差精密单点定位的GNSS/INS组合导航 | 第108-110页 |
| ·非差精密单点定位 | 第108-109页 |
| ·计算与分析 | 第109-110页 |
| ·基于载波相位平滑伪距技术的GNSS/INS紧组合导航 | 第110-113页 |
| ·载波相位平滑伪距技术 | 第110-111页 |
| ·算例与分析 | 第111-113页 |
| ·低成本GNSS/INS速度更新算法 | 第113-119页 |
| ·多普勒测速 | 第114页 |
| ·历元间相位差分测速 | 第114-115页 |
| ·历元间伪距差分测速 | 第115-116页 |
| ·计算与分析 | 第116-119页 |
| ·本章小结 | 第119-121页 |
| 第六章 GNSS/INS组合导航自适应滤波 | 第121-152页 |
| ·引言 | 第121-122页 |
| ·自适应滤波 | 第122-130页 |
| ·单因子自适应滤波 | 第122-123页 |
| ·多因子自适应滤波 | 第123-126页 |
| ·自适应选权滤波 | 第123页 |
| ·多因子自适应滤波原理 | 第123-125页 |
| ·分类因子自适应滤波 | 第125-126页 |
| ·自适应因子的构造 | 第126-128页 |
| ·基于状态不符值构造的自适应因子 | 第126-127页 |
| ·基于预报残差构造的自适应因子 | 第127-128页 |
| ·自适应因子模型 | 第128-130页 |
| ·观测精度对自适应滤波效果的影响 | 第130页 |
| ·自适应滤波在GNSS/1NS松组合中的应用 | 第130-133页 |
| ·基于预测残差构造的单因子自适应因子 | 第131页 |
| ·基于预测残差和选权滤波构造的分类因子自适应滤波 | 第131-132页 |
| ·计算与分析 | 第132-133页 |
| ·结论 | 第133页 |
| ·自适应滤波在GNSS/INS紧组合中的应用 | 第133-141页 |
| ·基于预测残差构造的单因子自适应滤波 | 第134页 |
| ·基于预测残差和选权滤波构造的分类因子自适应滤波 | 第134-135页 |
| ·基于部分状态不符值构造的分类因子自适应滤波 | 第135-137页 |
| ·计算和分析 | 第137-140页 |
| ·算例一 | 第137-139页 |
| ·算例二 | 第139-140页 |
| ·结论 | 第140-141页 |
| ·两步自适应抗差Kalman滤波算法在紧组合导航中的应用 | 第141-146页 |
| ·基于Doppler观测值的一步自适应Kalman滤波 | 第141-142页 |
| ·基于伪距观测值的二步抗差Kalman滤波 | 第142-143页 |
| ·计算与分析 | 第143-146页 |
| ·GNSS/INS紧组合导航自适应滤波的扩展 | 第146-150页 |
| ·扩展自适应滤波算法 | 第146-147页 |
| ·算例分析 | 第147-149页 |
| ·结论 | 第149-150页 |
| ·本章小结 | 第150-152页 |
| 第七章 INS导航累积误差修正算法研究 | 第152-164页 |
| ·引言 | 第152页 |
| ·附加速度先验信息的车载INS/Odometer组合导航算法 | 第152-157页 |
| ·速度先验信息 | 第152-153页 |
| ·附加速度先验信息的车载INS/Odometer组合模式 | 第153-154页 |
| ·改进的位置修正方法 | 第154页 |
| ·计算与分析 | 第154-157页 |
| ·基于小波消噪的INS导航 | 第157-160页 |
| ·不同的运动环境下小波消噪效果分析 | 第158页 |
| ·计算与分析 | 第158-160页 |
| ·INS误差模型修正 | 第160-162页 |
| ·INS误差模型建立 | 第160-161页 |
| ·计算与分析 | 第161-162页 |
| ·本章小结 | 第162-164页 |
| 第八章 总结与展望 | 第164-168页 |
| ·总结 | 第164-167页 |
| ·未来工作设想 | 第167-168页 |
| 参考文献 | 第168-180页 |
| 作者简历 攻读博士学位期间完成的主要工作 | 第180-183页 |
| 致谢 | 第183页 |
