| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第12-22页 |
| 1.1 课题背景 | 第12-13页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第13-14页 |
| 1.3 研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 研究内容、创新点及章节安排 | 第17-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 2 航向估计相关研究工作概述 | 第22-47页 |
| 2.1 卡尔曼滤波器 | 第22-26页 |
| 2.1.1 线性卡尔曼滤波器 | 第22-25页 |
| 2.1.2 无迹卡尔曼滤波器 | 第25-26页 |
| 2.2 MEMS陀螺随机误差 | 第26-31页 |
| 2.2.1 Allan方差分析 | 第26-29页 |
| 2.2.2 MEMS陀螺随机误差建模 | 第29-31页 |
| 2.3 三轴磁传感器标定 | 第31-39页 |
| 2.3.1 三轴磁传感器测量模型 | 第31-34页 |
| 2.3.2 位置翻转标定法 | 第34-35页 |
| 2.3.3 标量法 | 第35-37页 |
| 2.3.4 点积不变法 | 第37-39页 |
| 2.4 航姿参数估计方法 | 第39-46页 |
| 2.4.1 航姿参数 | 第39-41页 |
| 2.4.2 基本航姿参数估计方法 | 第41-42页 |
| 2.4.3 基于卡尔曼滤波器的组合估计方法 | 第42-44页 |
| 2.4.4 基于互补滤波器的组合估计方法 | 第44-46页 |
| 2.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 3 MEMS陀螺随机误差补偿 | 第47-58页 |
| 3.1 MEMS陀螺随机误差模型 | 第47-48页 |
| 3.2 误差补偿滤波器 | 第48-54页 |
| 3.2.1 风险敏感无迹卡尔曼滤波器 | 第48-50页 |
| 3.2.2 平方根无迹卡尔曼滤波器 | 第50-52页 |
| 3.2.3 新型风险敏感无迹卡尔曼滤波器 | 第52-54页 |
| 3.3 实验与分析 | 第54-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 4 三轴磁传感器标定等效两步法与工作平面椭圆法 | 第58-82页 |
| 4.1 等效两步法基本原理 | 第58-60页 |
| 4.2 等效传感器坐标系标定 | 第60-62页 |
| 4.3 等效非对准标定 | 第62-64页 |
| 4.3.1 主成分分析标定法 | 第62-63页 |
| 4.3.2 符号修正与正交修正 | 第63-64页 |
| 4.4 工作平面椭圆法 | 第64-70页 |
| 4.4.1 载体姿态受限问题与工作平面椭圆法标定方法 | 第64-67页 |
| 4.4.2 工作平面椭圆法相关讨论 | 第67-70页 |
| 4.5 实验与分析 | 第70-80页 |
| 4.5.1 实验设备与方法 | 第70页 |
| 4.5.2 实验结果与分析 | 第70-80页 |
| 4.6 本章小结 | 第80-82页 |
| 5 自适应航向估计改进算法 | 第82-116页 |
| 5.1 自适应航向估计算法 | 第83-87页 |
| 5.1.1 系统模型 | 第83-85页 |
| 5.1.2 航向估计算法 | 第85-87页 |
| 5.2 改进算法 | 第87-96页 |
| 5.2.1 航向稳定量测方程 | 第87-89页 |
| 5.2.2 载体状态表征变量 | 第89-93页 |
| 5.2.3 改进量测更新方式 | 第93-95页 |
| 5.2.4 完整估计算法 | 第95-96页 |
| 5.3 实验与分析 | 第96-115页 |
| 5.3.1 实验设备与方法 | 第96-102页 |
| 5.3.2 实验结果与分析 | 第102-115页 |
| 5.4 本章小结 | 第115-116页 |
| 6 总结与展望 | 第116-120页 |
| 6.1 论文总结 | 第116-117页 |
| 6.2 研究展望 | 第117-120页 |
| 参考文献 | 第120-128页 |
| 作者简历及在学研究成果 | 第128-132页 |
| 学位论文数据集 | 第132页 |