| 摘要 | 第3-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第14-32页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第14-18页 |
| 1.2 关键技术及研究现状 | 第18-29页 |
| 1.2.1 微型仿生机器人运动机构 | 第18-23页 |
| 1.2.2 微型仿生机器人与肠道相容性 | 第23-27页 |
| 1.2.3 专用无线能量传输技术 | 第27-29页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第29-32页 |
| 第2章 微型仿生机器人与肠道相容性研究 | 第32-64页 |
| 2.1 人体肠道生理特性 | 第32-38页 |
| 2.1.1 肠道几何形态 | 第32-33页 |
| 2.1.2 肠道解剖结构 | 第33-34页 |
| 2.1.3 肠道生理运动 | 第34页 |
| 2.1.4 肠道生物力学 | 第34-38页 |
| 2.2 微型仿生机器人运动原理 | 第38-40页 |
| 2.2.1 滑动钳式运动原理 | 第38-39页 |
| 2.2.2 仿尺蠖式运动原理 | 第39-40页 |
| 2.3 微型仿生机器人原型及诊查系统简介 | 第40-42页 |
| 2.4 微型仿生机器人运动分析及设计参数优化 | 第42-62页 |
| 2.4.1 滑动钳式机器人运动分析及设计参数优化 | 第42-51页 |
| 2.4.2 仿尺蠖式机器人运动分析及设计参数优化 | 第51-62页 |
| 2.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第3章 微型仿生机器人运动机构设计 | 第64-86页 |
| 3.1 锚定单元设计 | 第64-72页 |
| 3.1.1 锚定单元设计要求 | 第64页 |
| 3.1.2 锚定单元设计细节 | 第64-69页 |
| 3.1.3 锚定单元动力学分析 | 第69-72页 |
| 3.2 平移单元设计 | 第72-75页 |
| 3.2.1 平移单元设计要求 | 第72-73页 |
| 3.2.2 平移单元设计细节 | 第73-74页 |
| 3.2.3 平移单元动力学分析 | 第74-75页 |
| 3.3 密封设计 | 第75-85页 |
| 3.3.1 O形圈密封概述 | 第76-77页 |
| 3.3.2 局部密封设计 | 第77-80页 |
| 3.3.3 整体密封设计 | 第80-84页 |
| 3.3.4 局部密封与整体密封的比较 | 第84-85页 |
| 3.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 第4章 专用无线能量传输系统研究 | 第86-132页 |
| 4.1 无线能量传输系统介绍 | 第86-97页 |
| 4.1.1 无线能量发射端 | 第87-90页 |
| 4.1.2 无线能量接收端 | 第90-97页 |
| 4.2 三维无线能量接收线圈设计及优化 | 第97-114页 |
| 4.2.1 实心三维接收线圈 | 第97-98页 |
| 4.2.2 分布式空心圆柱状三维接收线圈 | 第98-112页 |
| 4.2.3 交错式空心圆柱状三维接收线圈 | 第112-114页 |
| 4.3 机载能量管理电路设计分析 | 第114-130页 |
| 4.3.1 机载能量管理电路总体设计 | 第114-115页 |
| 4.3.2 机载能量管理电路分析模型 | 第115-121页 |
| 4.3.3 机载能量管理电路优化及验证 | 第121-128页 |
| 4.3.4 机载能量管理电路原型及功效性验证 | 第128-130页 |
| 4.4 本章小结 | 第130-132页 |
| 第5章 微型仿生机器人实验研究 | 第132-153页 |
| 5.1 微型仿生机器人通信控制系统设计 | 第132-136页 |
| 5.1.1 通信控制系统构成及工作原理 | 第132-133页 |
| 5.1.2 通信控制系统的设计实现 | 第133-136页 |
| 5.2 微型仿生机器人运动机构测试 | 第136-140页 |
| 5.2.1 运动机构动力学性能测试 | 第137-138页 |
| 5.2.2 运动机构密封性能测试 | 第138-140页 |
| 5.3 微型仿生机器人运动有效性测试 | 第140-148页 |
| 5.3.1 运动分析模型验证实验 | 第140-144页 |
| 5.3.2 接触器件对仿尺蠖式机器人运动效率的影响 | 第144-148页 |
| 5.4 微型仿生机器人整机性能测试 | 第148-151页 |
| 5.4.1 透明硬质管测试 | 第149-150页 |
| 5.4.2 离体肠道测试 | 第150-151页 |
| 5.5 本章小结 | 第151-153页 |
| 第6章 总结与展望 | 第153-157页 |
| 6.1 工作总结与创新点 | 第153-155页 |
| 6.2 工作展望 | 第155-157页 |
| 参考文献 | 第157-169页 |
| 致谢 | 第169-170页 |
| 攻读博士学位期间已发表或录用的论文及专利 | 第170-174页 |