考虑驾驶风格的驾驶员转向模型研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-21页 |
| 1.2.1 驾驶风格辨识研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 驾驶员模型研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 车辆横向轨迹跟踪控制研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.4 国内外研究现状总结与分析 | 第20-21页 |
| 1.3 主要研究内容及技术路线 | 第21-24页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第21-22页 |
| 1.3.2 研究方法与技术路线 | 第22-24页 |
| 第2章 基于模型预测控制方法的车辆转向控制 | 第24-42页 |
| 2.1 车辆系统建模 | 第24-31页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第24-25页 |
| 2.1.2 车辆运动学模型 | 第25-27页 |
| 2.1.3 车辆动力学模型 | 第27-31页 |
| 2.2 车辆横向控制原理介绍 | 第31-32页 |
| 2.2.1 模型预测控制算法基本原理 | 第31-32页 |
| 2.2.2 基于MPC的车辆轨迹跟踪基本原理 | 第32页 |
| 2.3 基于线性MPC的轨迹跟踪控制 | 第32-40页 |
| 2.3.1 预测模型 | 第33页 |
| 2.3.2 连续系统离散化 | 第33-35页 |
| 2.3.3 目标函数设计 | 第35-38页 |
| 2.3.4 约束条件设计 | 第38-39页 |
| 2.3.5 二次规划问题转化 | 第39-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 驾驶员的驾驶风格分类 | 第42-55页 |
| 3.1 实车实验介绍 | 第42-44页 |
| 3.1.1 参与实验驾驶员情况 | 第42-43页 |
| 3.1.2 实验过程及实验设备 | 第43-44页 |
| 3.2 基于主成分分析的驾驶风格评价指标选取 | 第44-50页 |
| 3.2.1 驾驶风格评价指标 | 第44-46页 |
| 3.2.2 主成分分析方法介绍 | 第46-48页 |
| 3.2.3 驾驶风格评价指标降维 | 第48-50页 |
| 3.3 驾驶风格聚类分析 | 第50-54页 |
| 3.3.1 K均值聚类算法介绍 | 第50-52页 |
| 3.3.2 聚类指标选择 | 第52页 |
| 3.3.3 聚类结果分析 | 第52-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 考虑驾驶特征随机性的转向控制模型 | 第55-64页 |
| 4.1 驾驶特征指标选取 | 第55-56页 |
| 4.2 最大横向加速度概率模型建模 | 第56-59页 |
| 4.2.1 区间估计模型 | 第56-57页 |
| 4.2.2 点估计模型 | 第57-58页 |
| 4.2.3 基于点估计模型的驾驶风格类别判断 | 第58-59页 |
| 4.3 基于随机规划模型的转向控制器设计 | 第59-63页 |
| 4.3.1 随机规划模型介绍 | 第59-61页 |
| 4.3.2 驾驶风格量化方法建模 | 第61页 |
| 4.3.3 基于机会约束规划模型的转向控制器构建 | 第61-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 车辆转向控制的仿真验证 | 第64-81页 |
| 5.1 仿真平台简介 | 第64页 |
| 5.2 基于经典MPC的转向控制器仿真实验验证 | 第64-74页 |
| 5.2.1 干混凝土路面下紧急避障轨迹跟随 | 第66-70页 |
| 5.2.2 砾石路面下紧急避障轨迹跟随 | 第70-74页 |
| 5.3 基于高速公路实验数据的转向控制器仿真实验 | 第74-79页 |
| 5.3.1 基于区间估计模型的仿真实验验证 | 第74-76页 |
| 5.3.2 基于点估计模型的仿真实验验证 | 第76-78页 |
| 5.3.3 两类概率模型的讨论 | 第78-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 第6章 结论与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 结论 | 第81-82页 |
| 6.2 展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读学位期间的研究成果及参与的项目 | 第89页 |
