| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 插图目录 | 第12-13页 |
| 插表目录 | 第13-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-30页 |
| ·课题的背景及研究意义 | 第14-18页 |
| ·并联机构的研究背景 | 第14-17页 |
| ·并联机构的研究意义 | 第17-18页 |
| ·并联机构的研究现状 | 第18-28页 |
| ·并联机构的研究与发展 | 第18-19页 |
| ·并联机构的国内外研究现状 | 第19-22页 |
| ·并联机构的国内外研究热点 | 第22-28页 |
| ·本文研究内容及研究方法 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第2章 基于螺旋理论的机构分析方法 | 第30-39页 |
| ·螺旋理论 | 第30-31页 |
| ·互易螺旋 | 第31-32页 |
| ·机构运动关节的螺旋表示 | 第32-34页 |
| ·空间螺旋系 | 第34-38页 |
| ·螺旋系基本概念 | 第34页 |
| ·螺旋系相关性 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 5自由度并联机构的运动性能分析 | 第39-60页 |
| ·运动学分析 | 第39-50页 |
| ·机构描述及自由度计算 | 第39-40页 |
| ·运动学解 | 第40-42页 |
| ·速度方程与雅可比矩阵 | 第42-48页 |
| ·加速度分析 | 第48-50页 |
| ·静力学分析 | 第50-52页 |
| ·动力学分析 | 第52-59页 |
| ·构件相互运动的坐标表示 | 第54-56页 |
| ·动平台动力学方程 | 第56页 |
| ·支链动力学方程 | 第56-58页 |
| ·整体动力学方程 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 5自由度并联机构的奇异性及工作空间分析 | 第60-76页 |
| ·奇异性分析 | 第60-66页 |
| ·奇异性的数学条件及几何描述 | 第61-65页 |
| ·机构的奇异位形 | 第65-66页 |
| ·工作空间描述方法 | 第66-68页 |
| ·实例解析 | 第68-75页 |
| ·位置反解 | 第68-70页 |
| ·速度、加速度、静力解 | 第70-71页 |
| ·动力学解 | 第71-73页 |
| ·工作空间及奇异点分布 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 3移2转型并联机构完全各向同性设计 | 第76-85页 |
| ·正逆雅可比矩阵数学模型 | 第76-78页 |
| ·速度方程 | 第76-77页 |
| ·速度方程模型 | 第77-78页 |
| ·各移动支链结构综合 | 第78-80页 |
| ·各旋转支链结构综合 | 第80-82页 |
| ·完全各向同性机构构型综合 | 第82页 |
| ·3PPPU-2RPPPU并联机构运动学分析 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第6章 总结与展望 | 第85-88页 |
| ·主要结论 | 第85-86页 |
| ·后期研究展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 附录 作者简介及在学期间的学术论文和参加的科研项目 | 第94页 |