| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 常用符号目录 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 惯性导航技术研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 捷联惯性导航系统在线标定技术发展及研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 论文主要工作内容及安排 | 第18-21页 |
| 第二章 捷联惯导系统误差模型理论 | 第21-27页 |
| 2.1 捷联惯导系统常用坐标系 | 第21-22页 |
| 2.1.1 捷联惯导系统常用坐标系 | 第21页 |
| 2.1.2 坐标系之间的转换 | 第21-22页 |
| 2.2 捷联惯导系统惯性组件模型 | 第22-23页 |
| 2.3 捷联惯导系统误差模型 | 第23-26页 |
| 2.3.1 平台误差角和姿态误差角 | 第23-24页 |
| 2.3.2 姿态误差方程 | 第24-25页 |
| 2.3.3 速度误差方程 | 第25页 |
| 2.3.4 位置误差方程 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 实验室标定技术 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 分立式标定技术 | 第27-31页 |
| 3.2.1 分立式标定误差模型 | 第27-28页 |
| 3.2.2 捷联惯导系统分立式标定原理 | 第28-31页 |
| 3.3 系统级标定技术 | 第31-38页 |
| 3.3.1 系统级标定误差模型 | 第31-32页 |
| 3.3.2 标定编排设计及原理分析 | 第32-36页 |
| 3.3.3 系统级标定仿真实验及分析 | 第36-38页 |
| 3.4 实验室标定技术的优缺点 | 第38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 捷联惯导系统在线标定技术研究 | 第39-65页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 捷联惯性导航系统误差在线标定滤波模型 | 第39-42页 |
| 4.2.1 在线标定滤波状态方程 | 第39-41页 |
| 4.2.2 在线标定滤波量测方程 | 第41-42页 |
| 4.3 捷联惯性导航系统可观测性分析 | 第42-45页 |
| 4.3.1 基于奇异值分解的系统可观测性分析方法 | 第43-44页 |
| 4.3.2 基于特征值特征向量可观测性分析方法 | 第44-45页 |
| 4.4 自适应模型预测组合滤波算法 | 第45-48页 |
| 4.4.1 模型预测滤波和自适应卡尔曼滤波 | 第45-47页 |
| 4.4.2 自适应模型预测组合滤波算法 | 第47-48页 |
| 4.5 捷联惯性导航系统在线标定仿真结果与分析 | 第48-62页 |
| 4.5.1 可观测性仿真与分析 | 第48-53页 |
| 4.5.2 惯性组件误差在线标定仿真实验 | 第53-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-65页 |
| 第五章 捷联惯导系统在线标定样机实验 | 第65-91页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 捷联惯导系统在线标定方案设计 | 第65-66页 |
| 5.3 转台实验 | 第66-78页 |
| 5.3.1 分立式标定 | 第67-74页 |
| 5.3.2 系统级标定 | 第74-78页 |
| 5.4 车载实验 | 第78-88页 |
| 5.4.1 实验设备及环境 | 第78-80页 |
| 5.4.2 车载实验 | 第80-88页 |
| 5.5 本章小结 | 第88-91页 |
| 第六章 总结与展望 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-97页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第97页 |