| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 GPS和BDS概述 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.1 动态差分定位技术 | 第11-12页 |
| 1.3.2 BDS/GPS组合定位技术 | 第12页 |
| 1.3.3 多频观测值线性组合理论 | 第12-13页 |
| 1.3.4 多频单历元模糊度固定 | 第13页 |
| 1.4 研究目的及主要内容 | 第13-16页 |
| 第二章 基于CORS的BDS/GPS动态差分定位理论基础 | 第16-28页 |
| 2.1 CORS系统与网络RTK | 第16-19页 |
| 2.1.1 CORS系统的组成 | 第16-17页 |
| 2.1.2 CORS系统的服务 | 第17-18页 |
| 2.1.3 虚拟参考站技术 | 第18-19页 |
| 2.2 BDS/GPS时空基准统一 | 第19-20页 |
| 2.2.1 时间基准统一 | 第19-20页 |
| 2.2.2 空间基准统一 | 第20页 |
| 2.3 相关定位误差分析 | 第20-23页 |
| 2.3.1 卫星端误差 | 第20-21页 |
| 2.3.2 传播时误差 | 第21-22页 |
| 2.3.3 用户端误差 | 第22-23页 |
| 2.3.4 其他误差 | 第23页 |
| 2.4 GNSS观测值线性组合 | 第23-26页 |
| 2.4.1 双频观测值线性组合 | 第23-25页 |
| 2.4.2 多频观测值线性组合 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 嵌入式定位软硬件系统及车载验证平台设计 | 第28-44页 |
| 3.1 嵌入式系统开发概述 | 第28-29页 |
| 3.2 嵌入式硬件系统设计 | 第29-33页 |
| 3.2.1 ARM核心板 | 第29-30页 |
| 3.2.2 GNSS板卡 | 第30页 |
| 3.2.3 串口模块 | 第30-31页 |
| 3.2.4 网络模块 | 第31-32页 |
| 3.2.5 电源模块 | 第32页 |
| 3.2.6 嵌入式硬件系统 | 第32-33页 |
| 3.3 嵌入式软件系统搭建 | 第33-36页 |
| 3.3.1 交叉开发环境搭建 | 第33-34页 |
| 3.3.2 嵌入式Linux系统移植 | 第34-36页 |
| 3.4 INS/GNSS融合的车载动态验证平台设计 | 第36-43页 |
| 3.4.1 车载验证平台总体结构设计 | 第36-37页 |
| 3.4.2 车载验证平台测试原则设计 | 第37-38页 |
| 3.4.3 车载参考系统杆臂值确定 | 第38页 |
| 3.4.4 车载动态验证平台精度测试及应用验证 | 第38-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 嵌入式多频GNSS单历元动态RTK定位软件开发 | 第44-54页 |
| 4.1 软件整体设计 | 第44-45页 |
| 4.2 本地GNSS数据实时获取与解码 | 第45-47页 |
| 4.2.1 本地GNSS数据实时获取 | 第45页 |
| 4.2.2 本地GNSS数据实时解码 | 第45-47页 |
| 4.3 差分GNSS数据实时获取与解码 | 第47-50页 |
| 4.3.1 差分GNSS数据实时获取 | 第47-48页 |
| 4.3.2 差分GNSS数据实时解码 | 第48-50页 |
| 4.4 多频单历元RTK定位解算 | 第50-52页 |
| 4.4.1 BDS/GPS的RTK定位数学模型 | 第50-51页 |
| 4.4.2 超宽巷/宽巷模糊度及坐标解算 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 实验数据验证与结果分析 | 第54-64页 |
| 5.1 GNSS板卡数据质量分析 | 第54-56页 |
| 5.2 GNSS板卡测距信号精度评估 | 第56-59页 |
| 5.3 多频GNSS单历元动态RTK定位精度分析 | 第59-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 主要工作与结论 | 第64-65页 |
| 6.2 研究展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间的主要成果 | 第72页 |
