| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题概述 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第11-20页 |
| 1.3 本文的主要工作与结构 | 第20-22页 |
| 第2章 仿人机器人脚部结构概述 | 第22-30页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 脚部结构简化模型分析 | 第22-24页 |
| 2.3 脚部结构运动分析 | 第24-27页 |
| 2.4 脚部结构受力分析 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 二自由度柔性踝关节的设计 | 第30-49页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 加入串联弹性驱动器的二自由度踝关节机构设计 | 第30-40页 |
| 3.3 类跟腱的变刚度储能机构设计分析 | 第40-43页 |
| 3.4 踝关节结构的拓扑优化设计 | 第43-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 具有主被动柔顺功能的脚掌设计 | 第49-60页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 机构方案设计 | 第49-50页 |
| 4.3 前后脚掌结构设计 | 第50-57页 |
| 4.4 脚部传感器网络的布置 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 脚部部件的虚拟样机仿真 | 第60-75页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 脚部虚拟样机的运动仿真分析 | 第60-68页 |
| 5.3 脚部虚拟样机的运动性能分析 | 第68-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第75-76页 |
| 6.2 研究展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 附录 攻读硕士学位期间研究成果情况 | 第83页 |