基于机器视觉的自动分拣机器人
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 基于机器视觉的自动分拣机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 步进电机控制系统 | 第16-22页 |
| 2.1 步进电机 | 第16-17页 |
| 2.2 步进驱动器 | 第17-18页 |
| 2.3 步进控制系统设计 | 第18-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-22页 |
| 第3章 三轴机械臂运动学分析及仿真 | 第22-36页 |
| 3.1 机器人坐标系的建立 | 第22-24页 |
| 3.2 机器人运动学正解 | 第24-27页 |
| 3.3 机器人运动学逆解 | 第27-30页 |
| 3.4 三轴机械臂雅可比矩阵 | 第30-33页 |
| 3.5 轨迹规划 | 第33-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 机器视觉 | 第36-48页 |
| 4.1 相机的标定 | 第36-39页 |
| 4.2 图像处理 | 第39-47页 |
| 4.2.1 图像灰度转换和滤波 | 第39-40页 |
| 4.2.2 图像阈值二值化 | 第40-41页 |
| 4.2.3 边缘检测 | 第41-43页 |
| 4.2.4 目标识别和抓取位置 | 第43-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 自动分拣机器人系统搭建 | 第48-56页 |
| 5.1 硬件平台的搭建 | 第48-51页 |
| 5.2 开发环境的建立 | 第51-54页 |
| 5.3 自动分拣机器人系统 | 第54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第6章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
