全向移动康复机器人的下肢助力外骨骼研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题背景与意义 | 第10-12页 |
| ·课题相关领域研究现状 | 第12-16页 |
| ·康复训练外骨骼研究现状 | 第12-14页 |
| ·助力外骨骼的研究现状 | 第14-16页 |
| ·课题主要包括的内容 | 第16-17页 |
| ·课题所需要的技术与面临的困难 | 第17-19页 |
| 第二章 人体行走动力学研究 | 第19-30页 |
| ·人体行走生物特征 | 第19-21页 |
| ·人体的基本平面和基本轴 | 第19-20页 |
| ·人体行走步态 | 第20-21页 |
| ·人体行走动力学模型 | 第21-25页 |
| ·人体行走动力学仿真 | 第25-28页 |
| ·全向移动康复平台 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 下肢助力外骨骼执行机构设计 | 第30-48页 |
| ·总体方案 | 第30-31页 |
| ·设计要求 | 第31-33页 |
| ·机械结构设计要求 | 第31-32页 |
| ·控制系统设计要求 | 第32页 |
| ·数据采集系统的设计要求 | 第32-33页 |
| ·安全性设计要求 | 第33页 |
| ·被动式外骨骼设计原理 | 第33-39页 |
| ·髋关节模型与设计原理 | 第33-35页 |
| ·膝关节模型与设计原理 | 第35-36页 |
| ·参数的优化 | 第36-39页 |
| ·外骨骼驱动器的设计 | 第39-41页 |
| ·外骨骼机械结构设计 | 第41-45页 |
| ·自由度的分配 | 第41-42页 |
| ·大腿与胫骨结构设计 | 第42-43页 |
| ·旋转关节结构设计 | 第43页 |
| ·外骨骼总体模型 | 第43-45页 |
| ·电机选型与传动比计算 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 康复信息采集电路与评估模型设计 | 第48-65页 |
| ·数据采集下位机设计 | 第48-51页 |
| ·下位机软件的编写 | 第51-55页 |
| ·NRF905驱动软件 | 第51-53页 |
| ·AD和串口通讯 | 第53-54页 |
| ·串行数据传输规则 | 第54-55页 |
| ·上位机的设计 | 第55-58页 |
| ·主界面的设计 | 第55-56页 |
| ·MSComm控件的属性设置 | 第56-57页 |
| ·通讯功能重点程序的编写 | 第57-58页 |
| ·PRO/E评估模型建立 | 第58-62页 |
| ·单侧被动式外骨骼初步实现与实验 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 动力外骨骼控制策略的研究 | 第65-78页 |
| ·动力外骨骼机器人的步态轨迹规划 | 第65-69页 |
| ·人体不同行走速度的数据分析 | 第65-67页 |
| ·下肢关节角度的函数拟合 | 第67-69页 |
| ·电机运动曲线的转换 | 第69-70页 |
| ·外骨骼执行被动训练的控制策略 | 第70-77页 |
| ·关节驱动器的数学模型 | 第71-73页 |
| ·直流电动机的控制 | 第73-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 结论与展望 | 第78-80页 |
| 附录 A 电机与减速箱参数 | 第80-82页 |
| 附录 B 无线采集下位机主要程序 | 第82-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 在学研究成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
