复杂光照环境下的单目视觉位姿测量技术研究
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 位姿测量技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 视觉位姿测量技术研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 论文研究内容和结构安排 | 第16-19页 |
| 第二章 合作靶标设计 | 第19-33页 |
| 2.1 靶标设计方案介绍 | 第19-21页 |
| 2.2 靶标关键参数仿真优化 | 第21-27页 |
| 2.3 靶标尺寸设计 | 第27-29页 |
| 2.4 特征点编码方案 | 第29-31页 |
| 2.5 设计结果 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 复杂光照环境下的图像处理算法 | 第33-53页 |
| 3.1 图像增强 | 第33-39页 |
| 3.1.1 灰度变换 | 第33-35页 |
| 3.1.2 直方图均衡化 | 第35-37页 |
| 3.1.3 同态滤波 | 第37-39页 |
| 3.2 图像去噪 | 第39-43页 |
| 3.2.1 图像噪声介绍 | 第40-42页 |
| 3.2.2 均值滤波 | 第42页 |
| 3.2.3 中值滤波 | 第42-43页 |
| 3.3 颜色校正 | 第43-51页 |
| 3.3.1 颜色空间 | 第44-45页 |
| 3.3.2 灰度世界法 | 第45-46页 |
| 3.3.3 镜面反射法 | 第46-47页 |
| 3.3.4 改进的镜面反射法 | 第47-48页 |
| 3.3.5 颜色校正实验验证 | 第48-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 复杂光照环境下靶标特征点识别 | 第53-75页 |
| 4.1 靶标区域分割与识别 | 第53-60页 |
| 4.1.1 复杂光照环境下靶标区域分割 | 第53-54页 |
| 4.1.2 复杂光照环境下的靶标区域分割实验验证 | 第54-57页 |
| 4.1.3 靶标区域识别 | 第57-60页 |
| 4.2 基于圆形度的特征点识别 | 第60-62页 |
| 4.3 基于椭圆度的特征点识别 | 第62-67页 |
| 4.4 基于椭圆度的靶标去阴影算法 | 第67-70页 |
| 4.5 基于颜色识别的特征点解码 | 第70-72页 |
| 4.6 靶标特征点识别实验验证 | 第72-74页 |
| 4.7 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 位姿解算 | 第75-89页 |
| 5.1 刚体变换理论和欧拉角 | 第75-77页 |
| 5.2 相机成像模型 | 第77-79页 |
| 5.3 相机标定 | 第79-82页 |
| 5.4 位姿解算算法 | 第82-85页 |
| 5.4.1 EPnP算法 | 第82-84页 |
| 5.4.2 绝对定向问题 | 第84-85页 |
| 5.5 实验验证 | 第85-88页 |
| 5.5.1 仿真实验 | 第85-87页 |
| 5.5.2 实物实验 | 第87-88页 |
| 5.6 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文、专利和参加科研情况 | 第97-98页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第98页 |
