| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 多旋翼无人机飞行控制研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 抵消载荷对无人机姿态影响的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 目前存在主要问题 | 第15页 |
| 1.4 本文主要内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 1.4.1 科研项目资助情况 | 第15页 |
| 1.4.2 本文研究目标与研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4.3 章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 多旋翼无人机数学模型建立 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 飞行器结构及飞行原理 | 第17-20页 |
| 2.3 多旋翼无人机数学模型建立 | 第20-27页 |
| 2.3.1 坐标系及坐标转换 | 第20-21页 |
| 2.3.2 多旋翼无人机动力学方程 | 第21-26页 |
| 2.3.3 多旋翼无人机运动学方程 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 基于经典控制方法的无人机姿态控制器设计 | 第29-41页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 PID控制简介 | 第29-30页 |
| 3.3 基于PID控制的无人机姿态控制器设计 | 第30-38页 |
| 3.3.1 PID控制器设计 | 第30-31页 |
| 3.3.2 仿真实验 | 第31-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-41页 |
| 第4章 基于自抗扰控制的无人机姿态控制器设计 | 第41-57页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 自抗扰控制理论概述 | 第41-42页 |
| 4.3 基于自抗扰控制的无人机姿态控制器设计 | 第42-46页 |
| 4.3.1 携带非对称载荷无人机ADRC姿态控制器设计 | 第42-44页 |
| 4.3.2 携带对称载荷无人机ADRC姿态控制器设计 | 第44-46页 |
| 4.4 无人机ADRC姿态控制仿真实验及分析 | 第46-52页 |
| 4.4.1 携带不同载荷的无人机姿态控制仿真实验 | 第46-50页 |
| 4.4.2 加入外部干扰时无人机姿态控制仿真实验 | 第50-52页 |
| 4.5 ADRC姿态控制器与PID姿态控制器对比 | 第52-56页 |
| 4.5.1 携带不同载荷两种姿态控制器对比实验 | 第53-55页 |
| 4.5.2 两种姿态控制器抗干扰性对比实验 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 多旋翼无人机的航迹跟踪控制 | 第57-69页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 多旋翼无人机航迹跟踪控制器设计 | 第57-59页 |
| 5.3 无人机航迹跟踪仿真实验 | 第59-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第6章 全文总结 | 第69-71页 |
| 6.1 论文研究工作总结 | 第69-70页 |
| 6.1.1 论文背景概述 | 第69页 |
| 6.1.2 论文内容总结 | 第69-70页 |
| 6.2 需要进一步研究的问题 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 作者简介及研究成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |