胶囊机器人空间万向旋转磁场驱动控制方法
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-24页 |
| ·微型医疗机器人的研究现状 | 第11-21页 |
| ·胃肠蠕动推进式内窥镜机器人 | 第11-13页 |
| ·仿生蠕动式自主机器人 | 第13-15页 |
| ·爬行式微型机器人 | 第15-17页 |
| ·磁驱微型机器人 | 第17-19页 |
| ·基于螺旋原理的肠道微型机器人 | 第19-21页 |
| ·研究现状分析 | 第21-22页 |
| ·研究意义和主要研究内容 | 第22-24页 |
| 2 柔顺型胶囊机器人外磁场驱动控制原理 | 第24-27页 |
| ·胶囊微型机器人的外磁场驱动原理 | 第24-25页 |
| ·胶囊机器人的旋进游动原理 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 3 柔顺型胶囊机器人的动力学特性 | 第27-49页 |
| ·柔顺型胶囊机器人的结构及原理 | 第27-28页 |
| ·弯曲环境内变径胶囊机器人的动力特性 | 第28-39页 |
| ·变径机器人表面运动速度分析 | 第28-29页 |
| ·柔顺型变径机器人的结构特征 | 第29-31页 |
| ·泛函变分油膜压力公式 | 第31-34页 |
| ·油膜厚度变化的阶梯型压力分布 | 第34-39页 |
| ·变径胶囊机器人的油膜动压力特性 | 第39-46页 |
| ·胶囊微型机器人轴向平衡分析 | 第39-42页 |
| ·胶囊微型机器人径向平衡分析 | 第42-44页 |
| ·液体动压力分析 | 第44-46页 |
| ·变径胶囊机器人动力特性仿真分析 | 第46-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 4 多胶囊机器人的群操作控制 | 第49-55页 |
| ·临界间隙与启动转速 | 第49-51页 |
| ·多机器人的驱动控制方法 | 第51页 |
| ·多机器人螺旋参数的优化 | 第51-53页 |
| ·多胶囊机器人驱动试验 | 第53-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 5 空间万向旋转磁场产生机理 | 第55-78页 |
| ·方形亥姆霍兹线圈的磁场特性研究 | 第55-60页 |
| ·方形亥姆霍兹线圈的磁场强度 | 第55-59页 |
| ·厚壁方形亥姆霍兹线圈磁场品质分析 | 第59-60页 |
| ·方形厚壁亥姆霍兹线圈的等效电路模型 | 第60-67页 |
| ·亥姆霍兹线圈匝数 | 第60-61页 |
| ·方形厚壁亥姆霍兹线圈的功率 | 第61-64页 |
| ·线圈电学参量对驱动性能的影响 | 第64-65页 |
| ·线圈结构参数对驱动功率的影响 | 第65-67页 |
| ·方形亥姆霍兹线圈的优化设计 | 第67-72页 |
| ·方形亥姆霍兹线圈的结构尺寸 | 第67页 |
| ·序列二次规划法设计原理 | 第67-70页 |
| ·亥姆霍兹线圈系统的参量优化设计 | 第70-72页 |
| ·亥姆霍兹线圈系统的响应特性 | 第72-73页 |
| ·亥姆霍兹线圈系统磁场特性研究 | 第73-77页 |
| ·小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
