三自由度微创手术组织抓钳设计及其末端夹爪的力估测
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.3.1 腹腔镜微创手术机器人国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 微创手术器械国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.3 微创手术中的力检测方法研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 本文的内容安排 | 第17-18页 |
| 第2章 三自由度组织抓钳的结构设计 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 需求分析 | 第18页 |
| 2.3 组织抓钳的整体构型 | 第18-21页 |
| 2.3.1 末端执行器及解耦的设计分析 | 第18-19页 |
| 2.3.2 传动方式选择 | 第19-20页 |
| 2.3.3 预紧方式选择 | 第20-21页 |
| 2.4 组织抓钳的详细设计 | 第21-27页 |
| 2.4.1 解耦结构及末端执行器的设计 | 第21-25页 |
| 2.4.2 钢丝绳传动的具体实现方式 | 第25-26页 |
| 2.4.3 预紧机构的详细设计 | 第26-27页 |
| 2.5 总体模型及实物 | 第27-29页 |
| 2.5.1 电机选型 | 第27-28页 |
| 2.5.2 组织抓钳整体模型 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 摩擦参数辨识及动力学模型的建立 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 摩擦现象及摩擦模型 | 第30-33页 |
| 3.2.1 摩擦现象 | 第30-31页 |
| 3.2.2 摩擦模型 | 第31-33页 |
| 3.3 摩擦模型的选择及参数辨识 | 第33-38页 |
| 3.3.1 实验平台的搭建 | 第33-35页 |
| 3.3.2 Stribeck摩擦模型的参数辨识 | 第35-38页 |
| 3.4 末端夹爪动力学方程的建立 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于动力学模型的力估测与仿真分析 | 第42-53页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 力估测方程的建立 | 第42-47页 |
| 4.2.1 固定摩擦参数的力估测方程的建立 | 第42-44页 |
| 4.2.2 自适应参数的力估测方程的建立 | 第44-47页 |
| 4.3 夹爪的力估测仿真 | 第47-52页 |
| 4.3.1 基于固定摩擦参数的力估测仿真 | 第47-50页 |
| 4.3.2 基于自适应摩擦参数的力估测仿真 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 组织抓钳的实验验证 | 第53-60页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 组织抓钳的结构设计验证 | 第53-57页 |
| 5.2.1 各自由度运动测试 | 第53-54页 |
| 5.2.2 组织抓钳的解耦验证 | 第54-57页 |
| 5.3 基于动力学模型的力估测实验 | 第57-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
