仿生假手的阵列式电触觉反馈系统及策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 触觉反馈的国内外研究现状及分析 | 第10-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 研究现状小结 | 第16-18页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 基于人体前臂组织模型的电触觉反馈电极设计 | 第19-34页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 电刺激模型 | 第19-24页 |
| 2.2.1 理论模型 | 第19-23页 |
| 2.2.2 仿真模型 | 第23-24页 |
| 2.3 理论及仿真结果 | 第24-28页 |
| 2.3.1 单层均匀介质模型结果 | 第24-26页 |
| 2.3.2 人体前臂组织模型结果 | 第26-27页 |
| 2.3.3 电极阵列结果 | 第27-28页 |
| 2.4 设计验证 | 第28-33页 |
| 2.4.1 电极的安全性测试 | 第28-31页 |
| 2.4.2 聚焦度验证 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 多通道电刺激器设计 | 第34-50页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 总体结构 | 第34-35页 |
| 3.3 控制器 | 第35-37页 |
| 3.4 电刺激信号生成模块 | 第37-40页 |
| 3.5 皮肤-电极阻抗测量模块 | 第40-46页 |
| 3.5.1 模块基本构成及标定校准 | 第41-43页 |
| 3.5.2 模块功能实测 | 第43-46页 |
| 3.6 多通道切换模块 | 第46-47页 |
| 3.7 电源模块 | 第47-48页 |
| 3.8 印刷电路板 | 第48-49页 |
| 3.9 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 阵列式电触觉反馈策略研究 | 第50-69页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 空间单点选通和动态选通模式研究 | 第50-54页 |
| 4.3 阵列空间动态编码模式研究 | 第54-59页 |
| 4.4 基于阵列时空编码的混合电触觉反馈策略 | 第59-62页 |
| 4.5 力跟踪实验 | 第62-68页 |
| 4.5.1 实验配置 | 第63-64页 |
| 4.5.2 反馈策略 | 第64-65页 |
| 4.5.3 实验结果 | 第65-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 仿生假手双向生机交互控制实验 | 第69-87页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 双向生机系统构成 | 第69-74页 |
| 5.2.1 系统简介 | 第69-70页 |
| 5.2.2 肌电控制方法 | 第70-72页 |
| 5.2.3 传感器校准 | 第72-74页 |
| 5.3 双向生机系统电磁相容性研究 | 第74-79页 |
| 5.3.1 实验配置 | 第75-76页 |
| 5.3.2 实验结果 | 第76-79页 |
| 5.3.3 实验结论 | 第79页 |
| 5.4 物体抓握实验 | 第79-86页 |
| 5.4.1 实验配置 | 第80-81页 |
| 5.4.2 反馈策略 | 第81-83页 |
| 5.4.3 实验结果 | 第83-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
