一种变刚度柔性手爪的设计及实验验证
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 变刚度柔性手爪国内外研究现状及分析 | 第10-14页 |
| 1.2.1 变刚度柔性手爪国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 变刚度柔性手爪国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 变刚度柔性手爪研究现状分析 | 第13-14页 |
| 1.3 变刚度执行器国内外研究现状及分析 | 第14-18页 |
| 1.3.1 变刚度执行器国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 变刚度执行器国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.3 变刚度执行器研究现状分析 | 第17-18页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 变刚度执行器的结构设计 | 第19-40页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 变刚度原理分析 | 第19-29页 |
| 2.2.1 变刚度理论推导 | 第19-22页 |
| 2.2.2 变刚度性能分析与优化 | 第22-28页 |
| 2.2.3 仿真分析与验证 | 第28-29页 |
| 2.3 变刚度过程能量优化 | 第29-33页 |
| 2.4 总体方案设计 | 第33-39页 |
| 2.4.1 电机选型计算 | 第33-34页 |
| 2.4.2 变刚度执行器的结构设计 | 第34-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 变刚度柔性手爪的结构设计 | 第40-49页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 变刚度柔性手爪的方案设计 | 第40-43页 |
| 3.2.1 驱动方式 | 第40-41页 |
| 3.2.2 传动方式 | 第41-42页 |
| 3.2.3 自由度数目 | 第42页 |
| 3.2.4 驱动单元数目 | 第42-43页 |
| 3.3 变刚度柔性手爪的结构设计 | 第43-47页 |
| 3.3.1 手指部分 | 第43-46页 |
| 3.3.2 传动部分 | 第46-47页 |
| 3.3.3 驱动部分 | 第47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 变刚度柔性手爪的单指性能分析 | 第49-62页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 单指的运动学模型及其工作空间 | 第49-51页 |
| 4.3 单指的静力学分析及扭簧、滑轮的选型 | 第51-54页 |
| 4.3.1 单指的静力学分析 | 第52-53页 |
| 4.3.2 关节扭簧与滑轮的计算选型 | 第53-54页 |
| 4.4 单指的刚度分析 | 第54-60页 |
| 4.4.1 单指的外在刚度分析 | 第55-57页 |
| 4.4.2 单指的内在刚度分析 | 第57-60页 |
| 4.5 抓取的刚度匹配 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 变刚度柔性手爪的实验验证 | 第62-74页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 实验平台的搭建 | 第62-63页 |
| 5.3 程序设计 | 第63-68页 |
| 5.3.1 总体程序 | 第63-64页 |
| 5.3.2 采样程序 | 第64-65页 |
| 5.3.3 位置计算程序 | 第65-66页 |
| 5.3.4 电机控制程序 | 第66-68页 |
| 5.4 变刚度执行器的刚度测量实验 | 第68-69页 |
| 5.5 变刚度柔性手爪的抓取实验 | 第69-73页 |
| 5.5.1 力控制实验 | 第69-71页 |
| 5.5.2 变刚度实验 | 第71-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
