| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 运动控制器发展现状和趋势 | 第10-11页 |
| 1.3 论文的主要贡献与创新 | 第11-12页 |
| 1.4 论文的内容安排 | 第12-13页 |
| 第二章 运动控制器软件的总体架构设计 | 第13-25页 |
| 2.1 控制器软件的需求分析 | 第13-15页 |
| 2.2 运动控制器的选择 | 第15-17页 |
| 2.3 开发平台及工具 | 第17-18页 |
| 2.4 控制器软件的总体架构 | 第18-23页 |
| 2.5 软件具体功能的划分 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 运动控制器软件的具体功能实现 | 第25-67页 |
| 3.1 指令通信模块的实现 | 第25-31页 |
| 3.1.1 MODBUS简介 | 第25-27页 |
| 3.1.2 MODBUS/TCP协议简介 | 第27-28页 |
| 3.1.3 MODBUS/TCP通信方式的实现 | 第28-29页 |
| 3.1.4 基于MODBUS/TCP控制器与上位机通信功能的实现 | 第29-31页 |
| 3.2 命令代码解释器的实现 | 第31-41页 |
| 3.2.1 S&M指令解释器的实现 | 第31-34页 |
| 3.2.1.1 S&M指令概述 | 第31页 |
| 3.2.1.2 S&M指令的语法格式 | 第31-32页 |
| 3.2.1.3 S&M指令的使用方式 | 第32页 |
| 3.2.1.4 S&M指令解释器的实现 | 第32-34页 |
| 3.2.2 G代码程序解释器的实现 | 第34-41页 |
| 3.2.2.1 G代码程序的格式 | 第34-36页 |
| 3.2.2.2 G代码程序的功能码分析 | 第36-37页 |
| 3.2.2.3 G代码程序段的编写方式 | 第37-38页 |
| 3.2.2.4 G代码程序解释器的实现 | 第38-41页 |
| 3.3 IO监控模块 | 第41页 |
| 3.4 C刀补的实现 | 第41-51页 |
| 3.4.1 C刀补算法的简介 | 第42页 |
| 3.4.2 C刀补算法的分析 | 第42-47页 |
| 3.4.3 C刀补算法的优化 | 第47-49页 |
| 3.4.4 C刀补的算法实现 | 第49-51页 |
| 3.5 伺服轴的运动控制功能的实现 | 第51-52页 |
| 3.6 快钻算法 | 第52-66页 |
| 3.6.1 快钻算法的方案分析 | 第53-56页 |
| 3.6.2 第一类快钻算法方案的实现 | 第56-65页 |
| 3.6.3 第二类快钻算法方案的实现 | 第65-66页 |
| 3.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 运动控制器软件的测试与验证 | 第67-78页 |
| 4.1 软件功能模块的测试和验证 | 第67-69页 |
| 4.1.1 通信模块和代码解释器的测试和验证 | 第68页 |
| 4.1.2 IO监控模块的测试和验证 | 第68-69页 |
| 4.2 软件中算法的测试和验证 | 第69-75页 |
| 4.2.1 C刀补算法的测试和验证 | 第69-70页 |
| 4.2.2 快钻算法的测试和验证 | 第70-75页 |
| 4.3 软件的系统测试和验证 | 第75-77页 |
| 4.3.1 软件的总体功能和需求测试 | 第75-77页 |
| 4.3.2 软件代码的测试 | 第77页 |
| 4.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 总结与展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-81页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第81-82页 |
| 附录 | 第82-94页 |