船用起重机动态模拟系统
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 本文的研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状综述 | 第13-16页 |
| 1.4 研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 船用起重机模拟器整体结构 | 第19-25页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 船用起重机模拟器系统工作原理 | 第19-20页 |
| 2.3 模拟器的功能模块 | 第20-24页 |
| 2.3.1 操纵仿真子系统 | 第20-23页 |
| 2.3.2 虚拟视景界面显示系统 | 第23页 |
| 2.3.3 动力学解算子系统 | 第23页 |
| 2.3.4 音响仿真子系统 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 船用起重机动力学建模 | 第25-37页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 船用起重机机械臂建模 | 第25-26页 |
| 3.2.1 机械臂动力学方程 | 第25-26页 |
| 3.3 船用起重机吊重系统建模 | 第26-35页 |
| 3.3.1 海浪对轮船的影响 | 第27-28页 |
| 3.3.2 吊重运动学分析 | 第28-33页 |
| 3.3.3 吊重的动力学建模 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 虚拟环境中绳索的模拟 | 第37-53页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 绳索与环境动态交互中的形变模型 | 第37-41页 |
| 4.2.1 虚拟环境中的绳索形态 | 第37-39页 |
| 4.2.2 基于物理的绳索模拟 | 第39-41页 |
| 4.3 虚拟绳索状态变化实现 | 第41-47页 |
| 4.3.1 质量点位置的实时计算 | 第41-43页 |
| 4.3.2 绳索的长度与弯曲分析 | 第43-47页 |
| 4.4 起重机绳索的真实感绘制 | 第47-50页 |
| 4.4.1 空间曲线的参数表示 | 第47-48页 |
| 4.4.2 埃尔米特曲线公式推导 | 第48-50页 |
| 4.4.3 视景中的绳索图 | 第50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-53页 |
| 第5章 船用起重机模拟器视景系统 | 第53-63页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 船用起重机模拟系统的场景组织 | 第53-56页 |
| 5.2.1 船用起重机模拟器静态场景 | 第53-54页 |
| 5.2.2 船用起重机模拟器动态场景 | 第54-56页 |
| 5.3 起重机屏幕拼接技术 | 第56-60页 |
| 5.3.1 视景中虚拟屏幕拼接实现 | 第56-60页 |
| 5.4 起重机模拟器人机交互界面 | 第60-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第6章 仿真及实验 | 第63-71页 |
| 6.1 引言 | 第63页 |
| 6.2 船用起重机动力学建模仿真分析 | 第63-66页 |
| 6.3 绳索系统的仿真分析 | 第66-68页 |
| 6.4 起重机视景屏幕拼接 | 第68-69页 |
| 6.5 船用起重机模拟器的操作实例 | 第69-70页 |
| 6.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第7章 研究工作总结及展望 | 第71-75页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第71页 |
| 7.2 特色之处 | 第71-72页 |
| 7.3 工作展望 | 第72-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
