六自由度位姿调节机构及在空间可展薄膜相机的应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-20页 |
| 1.2.1 位姿调节机构的发展现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 空间薄膜相机系统的发展现状 | 第15-20页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 六自由度位姿调节机构设计与运动分析 | 第21-36页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 位姿调节机构设计与分析 | 第21-23页 |
| 2.2.1 六自由度位姿调节机构构型分析与优选 | 第21-22页 |
| 2.2.2 六自由度位姿调节机构设计 | 第22-23页 |
| 2.3 六自由度位姿调节机构运动学分析 | 第23-32页 |
| 2.3.1 位姿调节机构正运动学求解 | 第23-25页 |
| 2.3.2 基于影响系数的运动学分析 | 第25-32页 |
| 2.4 六自由度位姿调节机构工作空间求解 | 第32-35页 |
| 2.4.1 可达位姿工作空间求解 | 第32-33页 |
| 2.4.2 定位姿工作空间与完全工作空间求解 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 六自由度位姿调节机构误差与力学分析 | 第36-56页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 六自由度位姿调节机构误差模型建立与分析 | 第36-42页 |
| 3.2.1 基于正逆运动学建立误差模型 | 第36-38页 |
| 3.2.2 正运动学误差分析 | 第38-42页 |
| 3.3 六自由度位姿调节机构标定 | 第42-46页 |
| 3.3.1 基于迭代方法的推杆长度标定方法 | 第42-44页 |
| 3.3.2 基于逆运动学的全结构参数误差标定 | 第44-46页 |
| 3.4 六自由度位姿调节机构力学分析 | 第46-55页 |
| 3.4.1 位姿调节机构静力学分析 | 第46-49页 |
| 3.4.2 位姿调节机构动力学分析 | 第49-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 六自由度位姿调节机构样机研制与试验 | 第56-66页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 六自由度位姿调节机构样机研制及功能性试验 | 第56-59页 |
| 4.2.1 位姿调节机构样机研制 | 第56-57页 |
| 4.2.2 样机位姿调节功能与调节范围试验 | 第57-59页 |
| 4.3 六自由度位姿调节机构精度测试 | 第59-63页 |
| 4.3.1 重复运动精度测量试验 | 第59-61页 |
| 4.3.2 运动定位精度测量试验 | 第61-63页 |
| 4.4 六自由度位姿调节机构静刚度测试 | 第63-65页 |
| 4.4.1 轴向压缩刚度试验 | 第63-64页 |
| 4.4.2 弯曲刚度试验 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 六自由度调姿机构在空间可展薄膜相机中应用 | 第66-83页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 空间薄膜相机系统展开与位姿调节方案设计 | 第66-70页 |
| 5.3 空间薄膜相机系统力学参数分析 | 第70-79页 |
| 5.3.1 空间薄膜相机系统静力学参数分析 | 第70-76页 |
| 5.3.2 空间薄膜相机系统动力学参数分析 | 第76-79页 |
| 5.4 空间薄膜相机位姿调节机构分析 | 第79-82页 |
| 5.4.1 调节范围分析 | 第79-81页 |
| 5.4.2 调节精度分析 | 第81-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
