双足机器人跑步运动稳定性分析与协调控制技术研究

摘要	第1-12页
Abstract	第12-14页
第一章 绪论	第14-38页
·研究背景及意义	第14-16页
·国内外研究现状	第16-35页
·面向跑步运动的双足机器人系统发展现状	第17-24页
·双足机器人跑步运动稳定性研究现状	第24-26页
·双足机器人跑步运动步态规划研究现状	第26-28页
·双足机器人跑步运动控制策略研究现状	第28-33页
·双足机器人跑步运动特性及存在的问题	第33-35页
·本课题研究的目的和意义	第35-36页
·本文的研究思路和主要内容	第36-38页
·本文研究思路	第36页
·本文研究内容	第36-38页
第二章 双足机器人跑步运动完整数学模型	第38-58页
·引言	第38页
·双足机器人跑步运动的模型假设	第38-41页
·双足机器人的模型假设	第38-40页
·双足跑步运动的模型假设	第40-41页
·双足机器人跑步运动的运动学模型	第41-48页
·运动学建模的两个约定	第41-45页
·基于根型系统位形和改进D-H 方法的运动学模型	第45-48页
·双足机器人跑步运动的混杂切换系统模型	第48-56页
·期相内动力学模型	第48-51页
·相间状态切换模型	第51-54页
·混杂切换系统模型	第54-56页
·本章小结	第56-58页
第三章 双足机器人跑步运动稳定性研究	第58-70页
·引言	第58页
·双足机器人跑步运动稳定判据分析	第58-66页
·分段稳定判据	第58-62页
·周期轨道稳定判据	第62-66页
·双足机器人跑步运动的稳定性描述	第66-69页
·双足机器人跑步运动稳定性的直观表述	第66页
·双足机器人跑步运动的稳定判据	第66-69页
·本章小结	第69-70页
第四章 双足机器人跑步运动步态规划研究	第70-90页
·引言	第70页
·人类跑步运动模式的仿生学研究	第70-74页
·人类跑步运动的特点	第70-72页
·人体总重心运动轨迹	第72-73页
·跑步中支撑与腾空的时间关系	第73-74页
·双足机器人跑步运动步态的形式化描述	第74-84页
·双足机器人跑步运动涉及的基本概念	第74-75页
·平面5 连杆无脚双足机器人的动力学模型	第75-77页
·双足机器人跑步运动步态的约束优化问题表述	第77-84页
·基于遗传算法的双足机器人跑步运动步态规划	第84-89页
·双足机器人跑步运动步态规划过程的实现	第84-85页
·双足机器人跑步运动步态规划的仿真结果	第85-89页
·本章小结	第89-90页
第五章 双足机器人跑步运动控制策略研究	第90-124页
·引言	第90页
·基于动力学模型的时不变反馈控制策略	第90-92页
·反馈线性化控制策略	第91-92页
·有限时间稳定控制器	第92页
·平面5 连杆无脚双足机器人跑步运动控制策略研究	第92-109页
·研究对象的模型	第92-97页
·基于虚拟约束的时不变反馈控制律设计	第97-99页
·理想模型下的仿真结果	第99-105页
·控制策略的部分鲁棒性分析	第105-109页
·平面7 连杆有脚双足机器人跑步运动控制策略研究	第109-123页
·研究对象的模型	第109-115页
·基于输出零化的时不变反馈控制律设计	第115-118页
·输出函数中重要参数的在线调整	第118-120页
·控制策略的仿真验证	第120-123页
·两种平面双足机器人跑步运动控制策略对比	第123页
·本章小结	第123-124页
第六章 总结与展望	第124-128页
·全文总结	第124-126页
·研究展望	第126-128页
致谢	第128-130页
参考文献	第130-142页
作者在学期间取得的学术成果	第142-144页
附录A 平面双足机器人动力学方程	第144-149页
A.1 拉格朗日函数	第144页
A.2 系统动能的计算	第144-147页
A.3 系统势能的计算	第147页
A.4 拉格朗日动力学方程	第147-149页
附录B 非线性仿射系统反馈线性化	第149-152页
B.1 李导数和李括号	第149页
B.2 微分同胚与状态变换	第149-150页
B.3 Frobenius 定理	第150-151页
B.4 输入输出线性化	第151-152页