| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 课题国内外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.3 课题研究的目的及意义 | 第12-13页 |
| 1.4 论文主要研究内容及结构安排 | 第13-14页 |
| 1.5 小结 | 第14-15页 |
| 第2章 机器人手眼协调系统控制基础 | 第15-25页 |
| 2.1 手眼协调系统的结构和分类 | 第15-17页 |
| 2.2 视觉伺服控制算法 | 第17-20页 |
| 2.3 手眼协调系统坐标变换 | 第20-21页 |
| 2.4 机器人运动学分析 | 第21-24页 |
| 2.4.1 位姿和坐标系描述 | 第21-23页 |
| 2.4.2 齐次坐标变换 | 第23-24页 |
| 2.5 小结 | 第24-25页 |
| 第3章 图像雅可比矩阵的图像特征在线辨识 | 第25-34页 |
| 3.1 图像雅可比矩阵模型 | 第25-26页 |
| 3.2 图像雅可比矩阵的辨识问题 | 第26-27页 |
| 3.3 Kalman滤波估计算法 | 第27-28页 |
| 3.4 图像雅可比矩阵的在线Kalman滤波辨识 | 第28-30页 |
| 3.5 图像雅可比矩阵的在线Sage-Husa自适应滤波辨识 | 第30-31页 |
| 3.6 图像雅可比矩阵的改进Kalman滤波算法在线辨识 | 第31-33页 |
| 3.6.1 改进Kalman滤波算法 | 第31-32页 |
| 3.6.2 改进Kalman滤波算法性能验证 | 第32-33页 |
| 3.7 小结 | 第33-34页 |
| 第4章 图像处理与特征提取 | 第34-47页 |
| 4.1 图像处理 | 第34页 |
| 4.2 特征提取概述 | 第34-35页 |
| 4.2.1 图像特征 | 第35页 |
| 4.2.2 特征提取的一般原则 | 第35页 |
| 4.3 图像边缘特征提取 | 第35-42页 |
| 4.4 全局特征描述子 | 第42-46页 |
| 4.5 实验结果 | 第46页 |
| 4.6 小结 | 第46-47页 |
| 第5章 控制器设计和仿真结果分析 | 第47-57页 |
| 5.1 手眼协调系统控制器设计 | 第47-49页 |
| 5.2 机器人模型建立 | 第49-51页 |
| 5.3 仿真系统构建以及结果分析 | 第51-56页 |
| 5.3.1 仿真系统构建 | 第51-53页 |
| 5.3.2 仿真结果及其分析 | 第53-56页 |
| 5.4 小结 | 第56-57页 |
| 第6章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第57页 |
| 6.2 展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 作者简介 | 第64-65页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第65页 |