基于地面作战平台的机械臂控制技术
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外基于视觉的机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文关键技术 | 第12页 |
| 1.4 论文结构和内容安排 | 第12-14页 |
| 第二章 卷积网络与TensorFlow概述 | 第14-25页 |
| 2.1 ResNet卷积神经网络 | 第14-19页 |
| 2.2 TensorFlow | 第19-24页 |
| 2.2.1 TensorFlow概要 | 第19-22页 |
| 2.2.2 TensorFlow编程模型简介 | 第22-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于ResNet的目标识别 | 第25-34页 |
| 3.1 制作TFRecord数据集 | 第25-27页 |
| 3.2 TensorFlow实现ResNet | 第27-32页 |
| 3.3 物体识别 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于双目摄像头的测距 | 第34-54页 |
| 4.1 摄像机模型 | 第34-38页 |
| 4.2 双目标定 | 第38-44页 |
| 4.3 双目校正 | 第44-49页 |
| 4.4 SAD匹配算法 | 第49-50页 |
| 4.5 双目测距原理 | 第50-51页 |
| 4.6 测距精度 | 第51-53页 |
| 4.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 机械臂运动分析 | 第54-65页 |
| 5.1 机械臂运动方程的表示 | 第54-60页 |
| 5.2 机械臂逆运动方程的求解 | 第60-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 目标识别抓取实验 | 第65-77页 |
| 6.1 硬件平台介绍 | 第65-69页 |
| 6.1.1 硬件结构 | 第65-68页 |
| 6.1.2 控制电路 | 第68-69页 |
| 6.2 软件系统介绍 | 第69-72页 |
| 6.2.1 上位机软件 | 第69-72页 |
| 6.2.2 通信协议 | 第72页 |
| 6.3 目标识别与抓取 | 第72-75页 |
| 6.4 实验总结 | 第75-76页 |
| 6.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 总结 | 第77页 |
| 7.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
