| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 主要符号表 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 主要内容和章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 机械臂运动学及动力学模型 | 第17-32页 |
| 2.1 刚体的空间描述和坐标变换 | 第17-18页 |
| 2.1.1 位置及姿态的表示方法 | 第17-18页 |
| 2.1.2 齐次变换 | 第18页 |
| 2.2 机械臂运动学 | 第18-24页 |
| 2.2.1 关节空间和操作空间 | 第18页 |
| 2.2.2 DH规则及正运动学建模 | 第18-22页 |
| 2.2.3 六自由度机械臂逆运动学解算 | 第22-24页 |
| 2.3 机械臂动力学 | 第24-30页 |
| 2.3.1 拉格朗日方程与牛顿-欧拉方程 | 第24-26页 |
| 2.3.2 六自由度机械臂动力学建模 | 第26-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 基于非奇异终端滑模的机械臂轨迹跟踪控制 | 第32-42页 |
| 3.1 机械臂的控制流程 | 第32页 |
| 3.2 滑模控制理论 | 第32-35页 |
| 3.2.1 滑模控制的基本原理 | 第33-34页 |
| 3.2.2 滑模控制的品质分析 | 第34-35页 |
| 3.3 机械臂系统的非奇异终端滑模控制 | 第35-41页 |
| 3.3.1 控制器设计 | 第35-38页 |
| 3.3.2 仿真验证 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于自适应非奇异快速终端滑模的机械臂轨迹跟踪控制 | 第42-56页 |
| 4.1 一般抽象系统的自适应非奇异快速终端滑模控制 | 第42-46页 |
| 4.2 机械臂系统的自适应非奇异快速终端滑模控制 | 第46-49页 |
| 4.3 仿真结果与分析 | 第49-55页 |
| 4.3.1 一般抽象系统的控制方法可行性验证 | 第49-52页 |
| 4.3.2 六自由度机械臂系统的控制方法仿真验证 | 第52-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于分数阶自适应非奇异快速终端滑模的机械臂轨迹跟踪控制 | 第56-63页 |
| 5.1 分数阶理论及其在滑模控制器中的应用 | 第56-57页 |
| 5.1.1 分数阶符号函数 | 第56-57页 |
| 5.1.2 分数阶滑模控制方法 | 第57页 |
| 5.2 仿真结果与对比分析 | 第57-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 六自由度机械臂的运动学实验研究 | 第63-75页 |
| 6.1 六自由度机械臂的轨迹跟踪 | 第63-67页 |
| 6.1.1 逆运动学解的选取 | 第63-66页 |
| 6.1.2 轨迹规划 | 第66-67页 |
| 6.2 六自由度机械臂的运动控制 | 第67-72页 |
| 6.2.1 六自由度机械臂的构成及控制流程 | 第68页 |
| 6.2.2 机械臂伺服电机驱动回路 | 第68-70页 |
| 6.2.3 基于PMAC的运动控制 | 第70-72页 |
| 6.3 实验结果及分析 | 第72-74页 |
| 6.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 总结与展望 | 第75-76页 |
| 7.1 全文工作总结 | 第75页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第81页 |
