| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究的背景 | 第9-10页 |
| 1.2 研究的意义 | 第10-11页 |
| 1.3 智能车路径规划和车体控制的研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 智能车的关键技术 | 第16-17页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 路径动态规划和控制理论概况 | 第19-29页 |
| 2.1 路径规划方法概述 | 第19-21页 |
| 2.2 路径动态规划方法概述 | 第21-22页 |
| 2.3 控制理论 | 第22-28页 |
| 2.3.1 控制器的选择 | 第22-24页 |
| 2.3.2 模糊控制理论 | 第24-27页 |
| 2.3.3 PID控制理论 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 智能车避障路径动态规划 | 第29-39页 |
| 3.1 人工势场法 | 第29-30页 |
| 3.2 势场函数的确定 | 第30-31页 |
| 3.2.1 引力函数 | 第30页 |
| 3.2.2 斥力函数 | 第30-31页 |
| 3.2.3 智能车受到的力 | 第31页 |
| 3.3 传统人工势场法规划路径仿真 | 第31-32页 |
| 3.4 传统人工势场法的改进 | 第32-35页 |
| 3.4.1 局部最优和碰撞及达不到目标点问题的分析 | 第32-33页 |
| 3.4.2 解决局部最优和碰撞及达不到目标点问题的方法 | 第33-35页 |
| 3.5 改进后人工势场法规划路径仿真 | 第35页 |
| 3.6 智能车规划动态路径仿真 | 第35-38页 |
| 3.6.1 基于速度的改进人工势场法 | 第36-37页 |
| 3.6.2 基于速度的改进人工势场法规划动态路径仿真 | 第37-38页 |
| 3.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于模糊PID的智能车车体控制 | 第39-59页 |
| 4.1 车辆动力学模型 | 第39-42页 |
| 4.2 预瞄模型 | 第42-44页 |
| 4.3 搭建PID控制的车体控制模型 | 第44-45页 |
| 4.4 模糊PID控制器的设计 | 第45-51页 |
| 4.4.1 模糊PID控制的作用 | 第45-46页 |
| 4.4.2 模糊PID控制器的结构 | 第46-47页 |
| 4.4.3 模糊PID控制规则 | 第47-51页 |
| 4.5 搭建模糊PID控制的车体控制模型 | 第51-52页 |
| 4.6 智能车的跟踪仿真 | 第52-58页 |
| 4.6.1 智能车对直线路径的跟踪仿真 | 第53-55页 |
| 4.6.2 智能车对正弦路径的跟踪仿真 | 第55-58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 智能车避障路径动态规划和车体控制仿真分析 | 第59-68页 |
| 5.1 智能车对正弦路径变速跟踪仿真 | 第59-62页 |
| 5.2 智能车对规划路径变速跟踪仿真 | 第62-64页 |
| 5.3 鲁棒性分析 | 第64-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 结论与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 结论 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
