| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 在轨服务技术的发展概况 | 第9-12页 |
| 1.2.2 对偶四元数的发展和应用 | 第12页 |
| 1.2.3 位姿耦合动力学建模研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.4 航天器姿轨耦合控制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 基于对偶四元数的姿轨一体动力学建模 | 第17-32页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 坐标系定义 | 第17-18页 |
| 2.3 四元数 | 第18-22页 |
| 2.3.1 四元数的定义和基本运算 | 第18-19页 |
| 2.3.2 基于单位四元数的航天器相对姿态动力学建模 | 第19-22页 |
| 2.4 对偶数 | 第22-24页 |
| 2.5 对偶四元数 | 第24-31页 |
| 2.5.1 对偶四元数的定义和基本运算 | 第24-25页 |
| 2.5.2 基于对偶四元数的航天器相对动力学建模 | 第25-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 自适应Backstepping控制 | 第32-49页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 基于对偶四元数的自适应Backstepping控制 | 第32-39页 |
| 3.3 基于对偶四元数的PD控制 | 第39-41页 |
| 3.4 仿真验证 | 第41-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 自适应滑模变结构控制 | 第49-63页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 基于对偶四元数的滑模变结构控制 | 第49-52页 |
| 4.3 基于对偶四元数的自适应滑模变结构控制 | 第52-56页 |
| 4.4 仿真验证 | 第56-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |